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机器人用谐波齿轮传动装置的运动精度分析

工业机器人中手的空间坐标是由各个关节的运动轨迹合成形成的,其位置精度取决于所使用的传动装置的精度。谐波齿轮传动装置具有传动比大、重量轻、精度高、回差小、承载能力大、噪声低等特点,因此在工业机器人中得到广泛应用。本文重点对谐波齿轮传动的运动精度进行分析研究,从谐波齿轮传动运动误差的产生入手,首先对误差源进行了深入分析,然后对运动误差进行了分析和综合。在对运动误差的频谱进行分析的同时,对运动误差中的“拍频”现象的产生机理进行了研究。这对进一步认识谐波齿轮传动运动误差的产生和提高谐波齿轮传动的运动精度,拓宽谐波齿轮传动的应用范围,特别是在工业机器人中的应用都具有重要的现实意义。  (本文共54页) 本文目录 | 阅读全文>>

《磨床与磨削》1987年04期
磨床与磨削

机床运动误差的微机控制

一、运动误差的微机控制原理 在某些机床中,两个运动之间须保持严格的相对运动的函数关系,任何破坏这一相对运动关系而产生的误差,称之为运动误差。通常所见的运动误差有三种类型,即直线运动与直线运动间的运动误差:如数控铣床,两坐标轴的直线运动在加工平面廓形时,两直线运动的相对运动关系必须满足廓形的几何要求;圆周运动与圆周运动间的运动误差:如齿轮加工机床,刀具旋转与工件旋转须有严格的相对运动要求;圆周运动与直线运动间的运动误差:如螺纹加工机床,其圆周运动和线性运动之间的相对运动关系需满足被加工螺纹的要求。可以认为,机床的运动误差对相应各类机床的加工精度影响最大。 为了提高机床的加工精度,有许多减少误差的策略,但从误差减少的技术上看,可将它们分为两大类,即: 1.误差预防对于产生运动误差的过程,我们设其误差源或原因为输入,而其输出为加工误差。所谓误差预防,指减少误差源或减少误差源的影响,亦即指企图消除误差输入或改变过程本身,以使误差输出消失...  (本文共7页) 阅读全文>>

《计量技术》1988年11期
计量技术

在线检测机床直线运动误差的数学模型与参数选择

‘对千机床直线运动误差的在线检测,目前国内外主要采用的是三点法及误差分离技术。本文就检测中数学模型的建立与参数选择作一探讨。一、测t原理与数学模型┌────────────────────┐│ R亡x一l,一12,刃亡x一l一j ││一,11— │├────────┬─┬─┬───────┤│尸含沁.州。、司 │曰│曰│IJ才嗒‘、、‘│├────────┼─┼─┼───────┤│y. │l1│万│一一今资洛‘; ││口 ├─┼─┤ ││ │洲│巴│ │├────────┼─┼─┼───────┘│乒址七 │C │遏││ │垂│公│└────────┴─┴─┘件《或叻晚.差曲纷韶铲动 待分离, 协—工件或基准平尺初始倾斜角; 氏,bo.。0—三个测头相互不一的初读 数; l:,‘—三个测头之间的距离,已知, 。,b,。—三个测头(通道)的灵敏度 系数,可通过标定获得, ‘,。B,nc—测量时的随机噪声, Yd(x),Y,(x)...  (本文共3页) 阅读全文>>

《机械工业自动化》1988年04期
机械工业自动化

精密机床直线运动误差的动态测试系统

一、前 -」沪 口 直线运动误差的测量,传统方法虽然不少,如自准光管法、水平仪法、张丝法、液面法等等。但这些方法或者测量精度不高,或者尚难于在工作台的运动状态下进行测量和自动记录,通常只作空载、静态的测量,测量条件与载荷下运动的工作条件距离较大,这使得考察工作台运动速度和载荷变化对误差运动的影响不便进行。近年来,激光干涉仪已用于直线度测量,遗憾的是,这种系统对加工环境非常敏感,如温度、干扰和振动等,为此就必须发展一种稳定、可靠且费用不高、较为实用、精确的直线运动误差的动态测试方法。另一方面,在精密或超精密加工中,机床的直线运动误差和主轴回转误差是影响加工精度的主要因素。为了提高加工精度,国内外都开展了多方面的研究,其中以回转误差开展得较为广泛和深入,而直线运动误差的研究刚刚起步不久。目前,用“在线检测—实时补偿控制”来提高加工精度的方法及技术正在迅速发展,而它所面临的首要问题就是动态测试际.本文提出的精密机床直线运动误差的动态测...  (本文共6页) 阅读全文>>

《磨床与磨削》1988年04期
磨床与磨削

精密机床直线运动误差在线检测中的数学模型与参数选择

一、引言 机床直线运动误差对机加工性能的影响很大。因而寻求一种实时测量机床直线运动误差的方法,以便进行补偿加工,提高工件质量是非常必要和重要的。在此方面,近年来国内外已开展了一些工作,主要是采用三点法的测量原理及误差分离技术,但在数学模型的建立方面尚存在不足,参数选择亦未见有发表。本文仅就这两方面作一探讨。 二、测量原理与数学模型 当运动部件沿直线导轨运动时直线误差可分为互相垂直且又和运动方向垂直的二个分量,一般其中只有一个分量为误差敏感量。现以分析水平面内垂直于运动方向。轴的夕方向误差为例,由于我们总是借助于工件或直尺进行测量,因此用三点法测量时式B、0三个传感器的读数附合如下测量方程: Y式劝~a[R(二)一习(。)+a。十。习 Y刀(二)一b叨(二一11)一召(。)+忍:sinr物) 十如十叼(1) 几(。)一O〔刀(二一乙,一l习)一召(。) 十(乙:+不刃如r(劝+oo+叼 上式中:瓦,l:为三个测头之间的距离;R(劝...  (本文共3页) 阅读全文>>

《吉林工业大学学报》1989年03期
吉林工业大学学报

车床直线运动误差测试新技术的应用研究

目前,测量车床的直线运动精度通常采用移动泪板测量垂直平面内和水平面内的直线度误差.广泛采用的测量方法有如下三种:①用水平仪测量.②用指示表和检验棒测量(当溜板移动行程2000mm时).但是.方法①只能测量垂直面内的直线度误差;方法②中检验棒自身的直线度误差和挠度以及指示表的精度都大大影响测量精度;方法③中细钢丝的直线度误差和挠度以及显微镜的成像、读数产生的误差明显影响测量精度.此外,这三种测量方法都不易实现数据处理自动化.为了准确而快速测量车床直线运动误差,本文提出采用序贯双测头法.】测量原理 llV 序贯双测头法就是在车床两顶尖间安装_Me___l一根检验棒,在刀架上以一定的距离安装两!;,!I 。—、—·、··———、-..、。一,——一、。。。—。。lrppAll。”一 IU个电感测头,按两测头之间的距离,沿检验 叫姓o上上一。2 f“棒素线方向依次移动刀架,测出刀架与检验一仰靴节颈1妄负工一\7今L7上一棒素线间的相对距...  (本文共5页) 阅读全文>>