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机器人仿生面部的表情模型研究

未来的机器人,尤其是要与人朝夕相处的医护、娱乐、家用等机器人,应该具有适合人和环境的形态和功能,而且在许多场合要能和人协调作业,所以能和人进行有效的沟通是其不可缺少的要素。所谓的沟通不仅仅是一般信息的传递,还应该包括更加人性化的情感的交流。我们知道,面部表情在情感表达方面起着至关重要的作用。如果机器人具有与人相似的外表,并能够像人一样随环境不同而能通过栩栩如生的表情来表达情感,就可以使机器人显得更加人性化,使之与人类之间的交流更加自然、容易、流畅和友好,使机器人真正成为我们的朋友。本文设计了一个机械的仿人机器人头部,用以研究和开发能够通过表情来表达类人情感,并与人类自然交流的仿人机器人。该机器人头部是由步进电机驱动,由各特征点运动的合成形成机器人的面部表情。整个面部的机械设计是以Ekman的FACS分类方法为理论基础,参考人类面部表情肌的分布和运动,以“模块化”的设计思想,分别完成眉毛,眼睛,嘴及下颌几个运动模块的设计。此外,还  (本文共63页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

基于虚拟样机技术的小型仿人机器人的设计与研究

机器人尤其是小型仿人机器人汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多个学科领域的尖端技术,而娱乐机器人不强调技术的先进性和复杂性,而是以给人们带来欢乐和享受为宗旨。本文试图在这两者之间找到一个结合点,开发一个结构简单、成本较低但是能够实现简单步行的小型仿人机器人玩具。论文的第一部分首先简要地介绍了小型仿人机器人的概念、发展历程以及小型仿人机器人和娱乐机器人的情况,然后介绍了本研究项目的背景和目标。论文的第二部分阐述了小型仿人机器人玩具的总体设计原则和目标,提出了机器人的总体结构,讨论了关节自由度的设置和驱动系统的配置问题。论文的第三部分根据结构特性建立了仿人机器人动力学数学模型,提出了建立虚拟样机模型的必要参数,包括运动学参数、质量特性参数、力学特性参数和外界参数等;并利用Pro/E建立了三维样机模型,然后在ADAMS中进行运动学模型验证;最后在ADAMS中对虚拟样机模型进行了直线行走过程的动力学仿真。ADAMS采...  (本文共55页) 本文目录 | 阅读全文>>

《国际学术动态》2008年04期
国际学术动态

仿人机器人学研究新动向

第7届IEEE机器人及自动化分会仿人机器人国际会议(IEEE‐RAS 7th International Conference on Humanoid Robots)由IEEE‐RAS举办,并由美...  (本文共2页) 阅读全文>>

《当代修辞学》2019年05期
当代修辞学

多模态感官系统:天官、仿人机器人、“修辞即做人”新释

多模态感官系统指神经科学定义的感官模态。人体有许多种感官模态,本文仅讨论俗称的五官。文章分别讨论荀子天官论,中医四诊和五官论,亚里士多德的古典五官论,洛克、康德和佩斯的感官体验论,脑神经科学感官模态研究,...  (本文共20页) 阅读全文>>

《新型工业化》2018年04期
新型工业化

双足仿人机器人行走系统结构设计与优化

行走系统结构设计的研究是双足仿人机器人的重要技术指标,是双足仿人机器人行走能力的重要依赖。本文以拟人化分析方法分析了双足仿人机器人行走系统的结构需求...  (本文共6页) 阅读全文>>

《浙江师范大学学报(自然科学版)》2018年03期
浙江师范大学学报(自然科学版)

基于二阶锥方法的仿人机器人稳定性控制

步行环境复杂,外力干扰等因素都会影响仿人机器人的步行稳定性.为了提高仿人机器人的稳定性,在7连杆仿人机器人模型的基础上,提出了用二阶锥方法控制仿...  (本文共5页) 阅读全文>>