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轮式移动机器人的智能控制与无线遥控的研究

本文以自主开发的XAUT.AGV5000前轮驱动/转向轮式移动机器人为研究对象,从工程应用的实际需要出发,采用计算机控制技术、传感器检测技术和信号处理技术,对轮式移动机器人运动学建模、计算机控制系统、信号的检测与处理、二次闭环控制下的轨迹跟踪等内容进行了较为深入的分析和研究。针对前轮驱动/操舵轮式移动机器人进行了运动学建模,为后续的运动控制建立了基础;开发了轮式移动机器人基于PMAC的开放式运动控制系统,进行了导航信号的检测与数字滤波处理。导航信号检测是针对轮式移动机器人上的超声波传感器、陀螺仪等展开的,采用防脉冲滤波算法和低通滤波算法对信号进行了数字滤波,得到了良好的效果;采用二次闭环控制方法对轮式移动机器人进行了轨迹跟踪实验。实验所得的侧向定位位置精度可达±5mm,车体姿态精度可达到±0.3°。对移动机器人的无线遥控通信做了一些基本研究,开发了上位机通信软件,通过实验验证该软件的可行性。由于本文的研究是在前轮驱动/操舵的轮式  (本文共57页) 本文目录 | 阅读全文>>

西安理工大学
西安理工大学

差速转向轮式移动机器人的导航信号检测与定位研究

本文以研究所自主开发的轮式移动机器人为研究对象,从工程应用的实际需要出发,利用计算机控制技术、经典控制方法、传感器检测技术和信号处理技术,对轮式移动机器人在实际工程中的应用、运动学建模、计算机控制系统的组成和开发、信号的检测与处理、侧向定位等内容进行了较为深入的分析和研究。首先,针对两轮差速转向移动机器人进行运动学建模为后续的运动控制建立基础。接着论述了计算机控制的组成和开发,导航信号的检测与数字滤波处理。导航信号检测是针对轮式移动机器人的超声波传感器、陀螺仪等展开的。采用防脉冲和低通滤波两种方法对信号进行了数字滤波,得到了良好的效果。最后,采用传统的PID控制方法对轮式移动机器人进行了侧向定位实验。实验所得的侧向定位位置精度可达±0.8916m,角度(姿态)精度可达到±0.4385°。由于本文的研究是在多部轮式移动机器人的开发背景下完成的,对于其中提出的一些新的思路和方法,在研究的过程中,都得到了及时的实践检验并加以改进,所以...  (本文共57页) 本文目录 | 阅读全文>>

《石家庄铁路职业技术学院学报》2019年02期
石家庄铁路职业技术学院学报

轮式移动机器人文献综述

根据车轮数目对轮式移动机器人进行了归类,分析了各类轮式移动机器人的研究现状,讨论了各类轮...  (本文共5页) 阅读全文>>

《计算机应用与软件》2019年11期
计算机应用与软件

农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制

为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪...  (本文共5页) 阅读全文>>

《机械制造》2012年07期
机械制造

松软地面轮式移动机器人低能耗通过性机理与控制研究

为确保松软地面轮式移动机器人在较低的能耗下具有更好的通过性,基于地面力学理论分析了轮地接触力学特性,建立了轮地接触力学模型。通过对车轮驱动性能的研究,以车轮滑转率...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机械科学与技术》2009年03期
机械科学与技术

四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究

具有平面上全部3个自由度的全方位移动机器人,可以实现灵活的运动,因而得到广泛的关注。本文在分析全方位轮式移动机器人特性的基础上,针对麦克纳姆轮在一个方向上...  (本文共5页) 阅读全文>>