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基于立体视觉的通用测量机器人标定模式研究

基于立体视觉的通用测量机器人系统是视觉测试技术在工程应用中的一个非常有意义的研究领域。在该系统中,工业机器人作为立体视觉传感器的运动载体,不仅极大地拓展了视觉传感器的工作空间,还保留了视觉检测技术非接触、快速的特点。通过控制机器人在空间的位姿变换,视觉传感器能够依次到达空间指定测量位置采集空间特征点的图像信息,并通过数据处理获得该点的三维坐标数据。这其中所涉及到的关键技术就是通过对基于立体视觉的通用测量机器人系统的标定建立该测量系统在空间任意位姿时视觉传感器坐标系与被测工件坐标系之间的齐次坐标变换模型。工作内容如下:1.提出了三种标定方案:①整体标定方法;②基于迭代算法的同步标定方法;③分步标定方法。充分论述和比较了各自的技术特点,最终确定分步标定方法作为本论文的重点研究内容。2.详细分析了分步标定方法和过程。①利用手眼方程AX=XB求解视觉传感器与机器人末端关节坐标系之间的齐次坐标变换关系;②在此基础上,利用自行设计的靶标定位  (本文共64页) 本文目录 | 阅读全文>>

《当代教育实践与教学研究》2019年17期
当代教育实践与教学研究

应用校智能测量机器人实践项目改革教学方式的必要性和可行性探索

我校以工程实训中心现代测量实验室为教学基地,将智能测量机器人实践作为补充,将其建设成为一项教学内容先进、教学方式...  (本文共2页) 阅读全文>>

《建筑技术开发》2018年02期
建筑技术开发

测量机器人在变形监测中的应用

自动化技术已成为社会生产中必不可少的一项技术领域,随着科技不断进步,也出现了很多技术应用,监测机器人的作用越来越大,尤其是在变形监测中,受到了...  (本文共2页) 阅读全文>>

《工程勘察》2017年02期
工程勘察

测量机器人远程控制应用设计

利用Leica测量机器人的Geo Com接口,使用C++二次开发可实现自动化观测软件,为重复、高频次的变形观测提供解决方案。辅以网络通信模块,...  (本文共4页) 阅读全文>>

《测控技术》2017年05期
测控技术

储罐径向偏差测量机器人工程化开发

大型储罐容积检定是法定计量项目,目前应用广泛的光学垂准线法需要人工牵引磁性滑车沿罐壁的竖直母线多次往返以测量储罐径向偏差,测量过程人工劳动强度大,容易偏离测点,操作不便。开发了一种基于永磁吸附并能附着罐壁行走的径向偏差测量机器人工程化样机,...  (本文共5页) 阅读全文>>

《科技创业月刊》2016年13期
科技创业月刊

新型水域测量机器人在航道测量中的应用

传统的水下地形地貌、流速流量等水文信息获取,较大程度上依赖于人工测量,难以实现自动化、智能化的数据采集,且在近岸、滩涂、...  (本文共3页) 阅读全文>>