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CompoBus/D在彩管生产中实现PVA喷涂工序自动化应用的研究

PVA喷涂是彩色显像管生产所必需的一道重要工序,改变传统的人工操作方式,实现该工序自动化,不仅可以大大减少操作工人的工作量,节约人力成本,提高彩管的生产效率,同时,自动化的生产还可以大大提高产品的一致性和良品率,为彩管生产企业带来巨大的经济效益。CompoBus/D是一种开放的、多主控的器件网,它采用的是DeviceNet通信规约,其他厂家的控制设备只要符合DeviceNet标准,就可以接入其中的远程终端。在彩管生产的PVA喷涂工序中,日本安川公司生产的NX100智能机械手能够快速、平稳而且准确的控制屏的搬送工作。经过科研攻关,借助PLC网络系统,通过CompoBus/D控制NX100智能机械手,从而实现了PVA喷涂工序自动化。本次设计中的PVA自动喷涂装置主要由机械手、吊兰跟踪规正装置、屏规正装置、两个屏排出装置和三个喷涂锅这几部分组成。机械手主要完成对屏的搬送;吊兰跟踪规正装置实现对移动中的吊兰进行定位;屏规正装置为将要投入  (本文共64页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工程大学
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水下机械手的静力学分析、静力状态下的路径规划及计算机仿真

本文首先简要介绍了SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学模型,得出了其可达空间的数学表达式:在此基础上利用机械手各关节力和力矩的递推算法对SIWR-Ⅱ型水下机械手的的各关节驱动力和驱动力矩进行了静力学的分析和研究,建立了机械手在平衡状态下的各关节的驱动力矩计算公式,并开发出方便、快捷的计算程序;运用关节空间法描述了机械手的三种运动轨迹:三次多项式、三角函数、五次多项式,在此基础上对SIWR-Ⅱ型水下机械手在上述三种运动轨迹的情况下各关节的力矩变化情况进行了分析,并用Matlab仿真出力矩变化结果,得出一些关于运动轨迹和各关节驱动力矩之间关系的结论。  (本文共58页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
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人机协同机械手接口技术研究

虽然现在机械手的智能程度不断提高,但是机械手的智能性和灵活性还没有达到实际应用所要求的程度,原因是现场总存在着种种不确定因素,如环境有变化,工件位置不精确等等。近年来现代工程技术领域提出的人机协同理论得到了一定程度的发展和应用,进而人机协同的机械手系统被提出。人机协同机械手系统由于充分发挥了人的主观能动性,所以提高了机械手系统的效率和性价比。因此研究基于人机协同理论的机械手系统,充分发挥人机各自的优势,可以减少系统的维护费用,提高系统的运行效率,具有广阔的应用前景。为实现这种高效的人机协同机械手系统,必须在人机协同的概念上深入理解,只有抓住人机协同思想的精髓才能构建出合理的、高效的人机协同机械手系统。本文在深入研究了人机协同思想的基础上,认为人机协同机械手的研究方向不应该是简单地让人参与进去,而要研究如何实现“实用”、“低构建成本”和“低维护成本”的目标。本文把光电技术应用在人机协同的机械手系统中,以实现低成本,易构建,易维护的...  (本文共77页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工程大学
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六自由度机械手本体结构关键技术研究

本文主要阐述了六自由度机械手本体的总体构成及其具体的结构设计,并对机械手单关节位置伺服系统进行了研究。论文首先对国外用于蒸汽发生器检修的机械手的发展概况进行了介绍,根据机械手的工作环境、作业内容及性能要求,提出了通过斜推机构将机械手送入水室并利用液压胀紧装置将机械手固定在蒸汽发生器水室的管板平面上的总体方案。确定了机械手各杆臂长度及各关节转角范围,并对机械手的作业空间进行了计算。通过对机械手极限位置的分析,采用静力学的分析方法,对机械手各关节所受的最大力矩进行了计算。建立了六自由度机械手的运动学模型,对机械手的运动学正逆解进行了计算,并推导出了机械手的雅可比矩阵。由于机械手的加工误差、机械传动误差等诸多因素会导致机械手末端的位置和姿态产生误差,因此本文利用微分法,对机械手的误差进行了分析。对机械手关节的设计进行了详细的介绍。采用电机内置式的关节结构方案,将分装式直流力矩电机置于谐波减速器柔轮内部,将用于测量电机转角与关节转角的两...  (本文共78页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
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汽车试验台用驾驶机械手开发研究

本文提出了应用于汽车耐久性排放试验系统的3 自由度直角坐标换档机械手的全新的机构。用计算机和基于DSP 芯片的运动控制卡控制伺服电机驱动。利用交流伺服电机及驱动器构成系统的速度环,并在减速器的负载端使用光电编码器检测负载当前位置的数字量作为位置环反馈信号输入到DSP 和位置控制计算机中,构成混合闭环交流位置伺服系统。通过对同步电机、电流环、速度环到位置环的数学模型分析,最后得出系统整体数学模型。在位置控制方面,采用了传统的PID控制算法,并且对其用MATLAB仿真软件进行了仿真分析。引入了示教系统,可以对机械手的运动过程进行示教和再现,采用了Visual C++ 面向对象的编程环境进行编程。最后,给出了整体控制软件的部分设计和构想。  (本文共84页) 本文目录 | 阅读全文>>

天津大学
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高速轻型并联机械手控制方法研究

本文紧密结合国家自然科学基金项目,以二自由度高速轻型并联Diamond机械手为对象,研究提高其速度与精度的控制策略和方法,并取得如下成果:借助矢量法构造机构的运动学逆解模型,消元法导出机构正解模型。在此基础上,利用虚功原理建立其刚体动力学模型,从而为轨迹规划与机械手控制提供必要理论前提和技术基础。提出了一种适用于高速轻型并联机械手的轨迹规划方法。该方法以机械手最小运行周期为目标函数,同时兼顾其对伺服系统输入力矩的影响,在操作空间进行轨迹规划,并通过运动学逆解模型将其映射到关节空间进行正弦、多项式和修正梯形模式选优。在此基础上,设计了一柔性有障碍弧线过渡路径规划方案,从而为机械手高速、高精度控制奠定了坚实的基础。提出了一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应和全域性能指标,在操作空间设计一带权重轨迹,并结合运动学与逆动力学模型,建立以末端执行器均方根误差为目标函数的整定方案,从而有效的解决了传统整定方法因其多目标...  (本文共64页) 本文目录 | 阅读全文>>