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机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统

焊接结构中,角焊缝是常见的焊缝之一,在造船业,有80%的焊缝是角焊缝。本文以高速旋转扫描焊炬为传感器,弧焊机器人为控制对象,重点解决针对角焊缝的信息处理与纠偏,建立以单片机为控制器核心的软硬件纠偏系统,并实现与机器人的集成,以提高机器人的智能化水平,实现焊接自动化的低成本化。本文对于目前应用于角焊缝跟踪的传感器、信息处理技术、自动控制技术等都作了简要的概述。然后采用80C196KC单片机实现旋转电弧传感的电流信号的采集,处理、焊缝识别、纠偏控制等,采用频谱法识别焊缝偏差,对于高低和左右方向均采用模糊控制算法进行焊缝跟踪。对旋转焊炬的转速采用了模拟和数字两种方式实现PWM调速,并能检测速度。对电流信号的预处理,采用3圈平均滤波和中值滤波方法相结合的方案,以有效消除噪声干扰。分析了角焊缝焊接时熔敷铁水对电流信号的影响并提出处理方法,对采集的电流信号通过加权数组的方法来消除其影响。实验结果表明,利用加权数组不仅能准确地跟踪焊缝,而且熔  (本文共69页) 本文目录 | 阅读全文>>

湘潭大学
湘潭大学

基于单片机的弧焊机器人摆动电弧焊缝跟踪系统研究

随着我国制造业产业转型升级,弧焊机器人逐渐广泛应用在工业生产中,焊缝跟踪和弧焊机器人的有机结合是焊接自动化的重要研究方向之一。本文以工业机器人为平台,采用电弧传感器,通过机器人冗余自由度实现电弧摆动,对角焊缝焊缝跟踪过程中焊枪偏差及工作角进行检测与修正。研究内容主要包括:焊接电流信号软硬件组合滤波处理、焊枪偏差和工作角检测、焊缝跟踪模块和弧焊机器人结合及试验。本文采用硬件滤波加软件滤波的方式对焊接电流信号进行处理,首先使用二阶巴特沃斯低通滤波器作为硬件滤波,滤除焊接电流信号中的高频干扰信号;然后使用改进的限幅滤波、中位值滤波和算术平均滤波的组合软件滤波处理焊接电流信号中的低频干扰信号。经软硬件滤波处理后的焊接电流信号平滑度明显提升,焊缝坡口信息还原度较高,有利于焊枪偏差和工作角检测。针对传统积分差值法在角焊缝焊缝跟踪的应用中,焊枪工作角变化导致焊枪水平偏差误判的问题,文本首先对焊枪工作角的影响进行理论分析,建立了焊枪工作角、水平...  (本文共90页) 本文目录 | 阅读全文>>

《电焊机》1960年60期
电焊机

射吸式焊炬的使用与维修

射吸式焊炬的使用与维修空军第一航空学院(信阳·464000)郭必新,李建霞OperationandRe...  (本文共1页) 阅读全文>>

《机械工人(热加工)》1995年03期
机械工人(热加工)

一种简易氩弧焊炬

QQ-65′,75型氩弧焊炬的极向长度最短的为30mm,这种焊炬属气冷式,其额定焊接电流为75A,其余的极向...  (本文共1页) 阅读全文>>

《电焊机》1987年02期
电焊机

国外焊接辅机具介绍

焊接辅机具对保证接头质量,提高焊接生产率很有影响。国外对这类产品已进行专业化生产,因而品种多、质量好,能适应各种场合的需要。第十一届“埃森国际焊接博览会”上展出了许多先进的国外...  (本文共2页) 阅读全文>>

《国外核新闻》1987年06期
国外核新闻

日本开发了高性能不锈钢水中焊接技术

【日本《原子能快报》1986年12月11日第10页报道】日本中部电力公司在名古屋大学的指导下与东芝合作研制了一种新型焊炬,这种焊炬能用于水...  (本文共1页) 阅读全文>>

《机械工人》1988年12期
机械工人

自制铅焊炬在生产中的应用

在生产中,我们曾接到一批内径为35mm的铅管焊接任务。由于铅的熔点低.液体铅的流动性很强,因此在焊接时容易造成流...  (本文共1页) 阅读全文>>