分享到:

基于小波分析的轨迹跟踪系统的研究

自主式移动机器人是目前机器人领域的研究热点之一,这主要是因为它有着巨大的应用潜力。而对于自主式移动机器人来说,机器人的导航技术是实现机器人智能的关键技术。本设计实现了以8位微处理器P89C51RD2为核心的轨迹跟踪系统,在系统中引入了小波分析理论,对自主式移动机器人小车在低对比度环境下的轨迹跟踪问题进行了研究。在比较各种传感器优缺点的基础上,选择红外反射式光电传感器组成机器人小车的传感器系统。用此传感器系统对轨迹进行跟踪。由于传感器的输出信号是带有噪声的微弱信号,而有用信号是处于低频段的,外界干扰和噪声是一般是处于高频段的,所以本文提出了利用小波变换来处理传感器信号,提高轨迹跟踪的精度,实现在低对比度下或障碍物环境下的智能导航与跟踪。硬件上设计了以单片机为主控制器的硬件电路。详细叙述了轨迹跟踪系统的载体构造、控制系统的总体设计、驱动电机选型等;针对主要的电路进行了设计和分析,其中包括ADC电路、电机驱动电路、信号处理电路、键盘输  (本文共92页) 本文目录 | 阅读全文>>

西安科技大学
西安科技大学

煤矿井下视频多目标轨迹跟踪方法研究与应用

煤炭是我国的基础能源之一,是国家经济的重要支柱。矿难事故的频发引起了国家和社会对煤矿安全问题的高度重视。随着视频监控技术的快速发展,视频监控技术已在煤炭安全生产监测中得到广泛应用。论文从安全生产的角度,对煤矿井下的视频监控技术进行研究,通过计算机信息化技术减少煤矿井下事故的发生,保障煤矿井下的安全生产。论文根据煤矿井下监控视频的特点,研究了煤矿井下视频处理技术,对CamShift算法进行了改进,开发了煤矿井下视频多目标轨迹跟踪系统。论文的主要研究内容及创新点如下:(1)提出了一种适用于煤矿井下的视频多目标轨迹跟踪算法。为了提高煤矿井下视频目标跟踪的准确率,对运动目标进行有效跟踪,论文将小波变换和背景差分法相结合,对CamShift算法进行改进。首先采用小波三层变换对视频图像进行去噪处理,然后再进行背景差分运算,检测出运动目标,最后采用CamShift算法对运动目标进行跟踪处理。实验结果表明:改进的CamShift算法减少了原始C...  (本文共59页) 本文目录 | 阅读全文>>

北京邮电大学
北京邮电大学

低速柔性关节的高精度位置控制策略研究

随着人类太空探索活动的快速发展,空间机械臂被广泛的应用于在轨服务、空间对接及星球探测等重要场所,特别是对于那些复杂繁重、要求准确性高而又环境恶劣的空间任务,以空间机械臂代替人工进行作业必不可少,空间机械臂高精度控制技术已成为当前机器人领域的重要研究方向。本论文来源于教育部博士点基金课题“太空柔性机械臂的低速高精度定位与快速振动抑制(20110005120004)”,以机械臂柔性关节为研究对象,重点对其动力学特性及高精度控制策略进行了深入的分析与研究,本文的主要工作如下:首先,针对当前机械臂研究应用状况,在对影响关节控制性能因素分析的基础上,建立柔性关节模型,给出关节动力学方程;其次,为了克服关节柔性、摩擦、间隙及扰动等因素对柔性关节高精度控制性能的影响,将自抗扰控制方法引入柔性关节控制器设计,完成柔性关节双位置闭环反馈的自抗扰控制系统设计,并进行控制策略的数值仿真和实验验证;再次,在分析柔性关节传统反演控制设计方法不足的基础上,...  (本文共82页) 本文目录 | 阅读全文>>

《中国无线电电子学文摘》2010年01期
中国无线电电子学文摘

自动化技术、计算机技术

...  (本文共83页) 阅读全文>>

浙江大学
浙江大学

基于函数逼近的柔性机械臂变轨迹迭代学习控制

柔性机械臂系统是高度复杂、高度非线性、非最小相位系统,且具有诸多的不确定性,因此,柔性机械臂末端轨迹跟踪问题有很大难度,再加上庞大的计算量和设备成本,成为了很多理论算法投入生产实践应用的“瓶颈”。这些制约了机械臂进行更高精度、更高速度的工作。本文我们应用迭代学习算法控制机械臂,可以在无法准确建模的情况下,通过逐次学习,逐渐完成对期望轨迹的完全跟踪。但是,机械臂在现实工作中存在很多限制,可能导致跟踪的期望轨迹发生改变,这就不满足迭代学习算法的前提假设,给迭代学习控制算法的应用带来了困难。因此,如何在期望轨迹变化时,使迭代学习控制仍然有效,并能实现对机械臂末端的可变期望轨迹有效跟踪,成为本文研究的主要内容。本文的主要工作及成果:1针对一类仿射非线性动态系统,结合变结构控制技术设计一种期望轨迹可变的迭代学习控制算法。最后,采用李雅普诺夫稳定性理论证明了算法的收敛性。2选择三种常用的逼近方法分别设计控制器,并基于刚性机械臂模型进行仿真,...  (本文共80页) 本文目录 | 阅读全文>>

《中国无线电电子学文摘》2011年05期
中国无线电电子学文摘

自动化技术、计算机技术

...  (本文共80页) 阅读全文>>