室内机器人仿生定位导航方法研究

作者:李伟导师:王连明
来源:东北师范大学 硕士论文 2018年

摘要: 随着机器人步入家庭,对室内机器人自主定位与导航技术的需求愈加迫切。目前,国内外对于室内机器人定位导航技术的研究,仍是通过精确的测量和复杂的数学运算进行地图构建,导致算法复杂、实时性差,且与人类在定位导航中所表现的行为大相径庭。因此,定位导航作为室内机器人完成服务工作的核心技术,仍是室内机器人研究的热点。本文在现有视觉定位方法的基础上,从生理层面对人类视觉定位导航机理进行了研究。一方面,人类视觉系统中感光细胞分为视锥细胞和视杆细胞,其中视锥细胞获取明亮场景中的颜色信息和边缘信息,视杆细胞获取黑暗场景中的边缘信息。因此,从物品的颜色和边缘信息中可提取物品的特...

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