仓储环境下自主导引车的定位与导航

作者:高小斌导师:陈卫东
来源:上海交通大学 硕士论文 2016年

摘要: 在自动化仓储物流系统中,自主导引车起着重要的作用。自主导引车的定位在整个自动搬用系统中起着决定性作用,定位的可靠性和定位精度直接影响着整个系统的效率。而仓储环境的特点给自主导引车定位带来困难。本文根据仓储环境的特点设计了一套自主导引车定位系统。在仓库货架横梁上布置路标,实现基于人工路标的定位。本文提出了一种路标布置方式,将路标的布置问题转化为优化问题。在仓储环境中布置相同的路标,依靠单个路标无法实现自主导引车定位,本文定义了定位基本单元,路标布置的目标是定位基本单元的特征在环境中唯一。本文定义了定位基本单元之间的差异度,差异度越大,地图匹配的可靠性越强。...

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