中国空间机器人梦在天上

不久前，本报一则有关中国可自由移动空间机器人的报道，引起了不少读者的关注：中国有了自  (本文共2页) 阅读全文>>

空间控制技术与应用

空间机器人抓捕目标碰撞后的复合体稳定控制

空间机器人抓捕目标后构成新的组合航天器.因目标运动估计误差以及抓捕器位姿解算误差,造成抓捕过程的碰撞,碰撞产生的扰动力矩会造成空间机器人失稳,严重时将导致抓捕任务的失败.针对这一问题,提出基于反作用轮重配的反步积分滑模控制方法,通过控制空间机器人的反作用轮吸收角动量,实现复合航...  (本文共9页) 阅读全文>>

机械与电子

冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划

在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解...  (本文共5页) 阅读全文>>

工具技术

哈工大空间机器人国家国际科技合作基地通过认定

日前,哈尔滨工业大学国家自然科学基金委创新研究群体负责人、"长江学者"特聘教授、"千人计划"专家刘宏牵头申报的"空间机器人国家国际科技合作基地"...  (本文共1页) 阅读全文>>

机器人产业

美国空间机器人技术路线图(下)

人类对外太空始终充满好奇。从古代的嫦娥奔月到现在的天宫二号、神舟十一号。据报道,我国将于2020年前将有...  (本文共6页) 阅读全文>>

系统仿真学报

双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制

研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动...  (本文共6页) 阅读全文>>