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RTK高精度自动导航系统在我国首次批量使用

本报讯 (记者 杨雪) 什么样的标准才能称得上真正意义上的精准农业?答案应该是:正负误差不超过2.5厘米。7月  (本文共2页) 阅读全文>>

《农机科技推广》2021年01期
农机科技推广

农机自动导航系统在我国的发展与展望

自动导航系统是农机智能化的关键性控制技术,也是智慧农业发展的基础。当前社会上开展的无人农机作业演示,基本上都是在自动导航系统上融合传感器、人工智能等技术加以改进实...  (本文共4页) 阅读全文>>

浙江大学
浙江大学

基于RTK技术的农业机械自动导航系统研究

自动导航技术是实现农业机械智能化的重要保障,它的应用能有效的提高整体作业过程中的精度和效率。针对水田农机自动导航问题,本研究以插秧机为研究对象,采用GPS/北斗-RTK系统、惯性导航传感器融合定位技术,设计了路径跟踪组合控制算法、分段地头转弯策略,研发了一套多种技术融合的自动导航系统,并通过Simulink和实地实验分析了系统的导航精度;然后提出了基于无人机遥感、卫星遥感、地理信息系统、图像处理技术相结合的导航用地图建立及固定障碍物标识的方法,并在全面分析对比了多种常用的算法后,分别确定了适用于云端和移动端农田障碍物检测平台的深度学习模型,为导航系统路径规划功能和避障功能的开发奠定了基础。主要研究结论详述如下:(1)本研究搭建了一套多种技术融合的自动导航系统。系统采用GPS/北斗-RTK系统与惯性导航传感器融合的定位技术,基于路径跟踪组合控制算法和分段地头转弯策略,由方向盘、显示器、控制器、RTK卫星定位系统、前轮转角角度传感器...  (本文共148页) 本文目录 | 阅读全文>>

中国农业机械化科学研究院
中国农业机械化科学研究院

拖拉机自动导航系统自适应控制方法研究

拖拉机自动导航系统是智能化农机装备领域的研究热点,它有助于提高生产效率、改善作业精度,符合土地规模化作业需求。针对前期研究存在的导航控制器鲁棒性差、路径跟踪算法自适应能力不足等问题,本文重点研究自动导航系统的自适应控制方法,具体研究内容如下:1.导航末端执行机构自适应滑模控制算法。为解决导航末端执行机构在机械间隙、死区、摩擦等非线性干扰条件下的控制问题,研究被控对象的数学模型,基于指数趋近律设计离散滑模控制算法,设计在线干扰补偿器对不确定干扰进行辨识和补偿,进而实现对导航末端执行机构的自适应控制。仿真结果表明,该方法解决了传统滑模控制器存在的抖振问题,可以有效抵抗外界非线性干扰,提高系统鲁棒性。2.前轮转角多传感器数据融合测量方法。为解决前轮转角传感器故障率高导致的控制失常问题,深入分析拖拉机动态转向特征,建立车身姿态信息与前轮转角的关系,基于常规卡尔曼滤波算法和鲁棒加权观测融合卡尔曼滤波算法设计一种新的混合卡尔曼器结构,用于实...  (本文共119页) 本文目录 | 阅读全文>>

华南农业大学
华南农业大学

插秧机自动导航系统的设计与研究

农机自动导航技术日渐成熟,市面上现有的农机导航产品为许多农场带来了较好的经济效益,广泛应用于农田插播、施肥喷洒、收割等作业过程,有利于田间作业精度的提高,降低人力成本,提高工作效率。但现有的农机导航产品只能与部分型号的旱地拖拉所配套使用,缺少一套适用于插秧机作业的自动导航产品。国内外学者对插秧机自动导航系统的研究取得很大进展,但也存在一些问题,其导航系统转向执行机构通用性差,只能在固定型号的插秧机上安装使用;多数导航系统不具有路径规划功能,虽然农机自动导航系统地头转向以及路径规划控制技术的研究有所突破,但是相关研究进展仍然比较缓慢,现阶段农业导航领域的路径规划仍然停留在在作物行跟踪以及地头转向无约束最优路径规划阶段。为实现插秧机在水田作业环境下的自主导航控制,研制适用于插秧机自动导航系统,本文在系统中转向执行机构的通用性和自动导航路径规划控制算法设计这两方面进行研究,其中转向执行机构的设计主要以电控方向盘的设计为主。主要研究内容...  (本文共71页) 本文目录 | 阅读全文>>

山东农业大学
山东农业大学

农机自动导航系统精度影响因素分析与试验研究

农机自动导航技术是精准农业系统的重要组成部分,也是实现精准作业的重要技术手段。农机自动导航系统具有提升作业质量和效率,提高土地利用率、延长工作时间、减少投入成本以及提高驾驶舒适性等优点。随着技术不断进步,我国黑龙江、新疆等规模化垦区和大型农机专业合作社开始广泛应用农机自动导航系统。然而,由于不同自动导航产品在采用传感器性能、控制算法等方面的差别,各种系统在实际作业过程中表现的效果具有较大差异。为分析农机自动导航系统上线系数、中位基准值、姿态补偿等因素对作业精度的影响,开展以下研究工作。为评估农机自动导航系统的作业效果,本文提出作业直线度、垄间偏差、作业重叠和遗漏三项评估指标,通过计算农机自动导航系统作业轨迹点与预定义路线的横向偏差、实际作业幅宽与预设作业幅宽的偏差、作业重叠率和遗漏率来对农机自动导航系统作业精度进行评价。并通过使用雷沃704搭建农机自动导航试验平台进行田间作业试验,试验结果分析得到自动导航作业横向偏差的平均值为-...  (本文共55页) 本文目录 | 阅读全文>>