分享到:

超声波传感器及其应用(上)

人们能听到的声音是由物体振动产生的,它的频率在20Hz~20kHz范围内,为音频。超过20kHz  (本文共3页) 阅读全文>>

权威出处: 电子报2008-05-11
西安理工大学
西安理工大学

轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究

移动机器人应能根据所承担的任务在对环境信息感知与理解的基础上实现路径规划和自定位,并能完成相应的运动,即移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。本文以应用于FMS的轮式移动机器人(AGV)为研究对象,对自动导航系统的设计、环境信息建模与理解技术、路径规划技术、定位和导航及控制技术等关键技术进行了深入的研究。(1)本文以运动功能最具代表性的3-TTR型AGV为对象,进行了运动状态量和控制量解析,提出了一种可进行AGV横滑特性识别的运动状态量求解方法;同时,对其各运动功能进行了分析。(2)通过对移动机器人常用导航方式的分析,为自主开发的XAUT·AGV100设计了一种组合导航系统:采用编码器和陀螺仪为AGV提供实时导航信息以实现轨迹跟踪,采用编码器和超声波传感器在作业站点及部分特征点处对环境信息的感知实现作业定位。该组合导航系统具有在行驶路径段适应能力强、在作业站点定位精度高、成本低廉等优...  (本文共115页) 本文目录 | 阅读全文>>

武汉大学
武汉大学

高压线路沿地线穿越越障巡检机器人的关键技术研究

巡检机器人是一种沿高压线路行驶并代替或辅助人工巡线的特种机器人,具有广阔的应用前景。目前,国内外研究了沿导线和沿地线两种移动环境的巡检机器人,且均采用跨越越障方式。这两种巡检机器人不仅在技术上还需要进一步研究,而且巡检效率低,在跨越越障过程中机器人自身也存在安全隐患。依据用户需求,本文提出了一种沿地线穿越越障的巡检机器人系统,将地线上阻挡型障碍物(防振锤和直线夹)改造成无阻挡型障碍物,并设计一个连通耐张塔头两端地线的变曲率过桥,使机器人可滚动穿越地线上的各种障碍物。基于这一解决方案,本文对该机器人的几个关键技术进行了系统深入的研究。本文的主要研究内容及创新如下:1)研究了目前高压地线的线路环境特征,提出了地线线路结构的改造方案。设计了穿越越障巡检机器人的测控平台,主要包括本体机构和控制系统。开发了巡检机器人控制系统软件,包括移动基站监控软件和巡检机器人本体控制软件。能实现巡检机器人的远距离遥控和自主巡检两种控制方式。2)研究了巡...  (本文共116页) 本文目录 | 阅读全文>>

西安科技大学
西安科技大学

超声波静力水准仪的研制

随着工农业的发展,土地开垦利用、地下水和石油天然气大量开采等引起的地面沉陷成为一种世界性的地质灾害,相应地对静力水准仪精度的要求也越来越高。本课题研制的超声波静力水准仪与传统的静力水准仪相比,具有精度高,抗干扰能力强,安装、维护、使用简便,稳定性好,环境适应性强的特点。 本课题首先分析了超声波静力水准仪的连通管测量原理,超声波传感器的特性以及超声波渡越时间法的测距原理,然后重点论述了系统的总体设计方案、硬件设计和软件设计,其中总体设计方案阐述了 MCU 测量装置整体构造,硬件总体设计方案和软件总体设计方案;系统的硬件设计包括超声波传感器的选择以及环境温度采集单元、超声波发射及驱动单元、超声波接收及回波检测单元、主要控制单元和通信单元;系统的软件设计包括超声波静力水准仪单片机编程、超声波静力水准仪 CPLD 软件设计以及基于Windows 2000 操作系统的上位机软件设计。最后由软、硬件的配合开发了超声波静力水准仪,并针对超声波...  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>

大连理工大学
大连理工大学

割草机器人多传感器融合与导航技术的研究

随着经济的发展,城市绿化进程逐渐加快,草坪业也得到了迅猛发展,每年对城市草坪、足球场、高尔夫球场等公共绿地进行修剪和维护作业需要消耗掉大量的人力、物力和时间。使用传统割草机对草坪进行修剪时,产生巨大的噪声和废气不仅污染环境,而且会对从业人员的身心健康产生严重影响,因此有必要研制一种自动割草机器人,用于实现草坪修剪作业的自动化,将人们从高重复、枯燥、劳累的割草作业中解放出来。本文首先对国外市场上现有的自动割草机器人进行了介绍和比较,在总结国外自动割草机器人现有成果的基础之上,根据智能割草机器人的特点和发展方向,着重指出了在自动割草机器人研制过程中需要解决的多传感器融合技术、导航定位技术、避障控制技术以及路径规划等关键技术。其次,本文介绍了多传感器融合技术及其在移动机器人中的应用,并依据割草机器人的设计要求、割草机器人具体的工作环境以及市场价格等因素,选取合适的传感器并搭建传感器系统。不同于室内移动机器人,割草机器人工作在户外非结构...  (本文共80页) 本文目录 | 阅读全文>>

江西理工大学
江西理工大学

基于多传感器信息融合与外形识别的四旋翼飞行器避障算法研究

随着四旋翼飞行器在地质勘探、农业生产、物流运输、抢险搜救等应用领域的不断深入,人们对四旋翼飞行器的要求不断提高,达到自主控制飞行是其发展的必然趋势,而四旋翼飞行器的自主避障则是实现其完全自主飞行的基础。此外,四旋翼飞行器应用的普及化也带来了许多安全问题,各种撞机、坠机事故时有发生,其对人身财产安全带来了极大的威胁。因此展开对四旋翼飞行器航行中及时有效地避开障碍物以保护人身、机身和建筑物的研究具有重要意义。针对四旋翼飞行器的避障问题,文章研究了基于多传感器信息融合与外形识别的避障算法。全文的主要内容包括:(1)搭建了以STM32F407为主控芯片、MPU6050为惯性导航单元、GPS为定位导航系统的四旋翼飞行器硬件平台;采用Kalman滤波器对激光传感器和超声波传感器的测距信息进行融合,并用遗忘因子b对原算法予以优化,然后用MATLAB中的Simulink模块仿真得到最佳遗忘因子b值,完成了Sage_Husa自适应Kalman滤波...  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>