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863科技大展机器人风头出尽

在“863计划15周年成就展”上,由国内一些知名企业和名牌大专院校设计开发的形形色色  (本文共1页) 阅读全文>>

中国海洋大学
中国海洋大学

水下自治机器人底层运动控制设计与仿真

水下自治机器人具有如下特点:动力学模型存在高度非线、强耦合、时变和参数不确定等特征,工作时受浪、流等环境因素干扰大,水下作业对空间姿态和路径等常有特殊要求等。水下自治机器人的上述特点对控制系统提出了较高的要求,既要有较强的鲁棒性、自适应性,还必须具有足够的运动控制精度。目前,水下自治机器人底层运动控制仍是水下自治机器人技术的重要难题之一,亟待解决。本文研究工作主要围绕水下自治机器人底层运动控制开展,主要包括:水下机器人的机理建模、虚拟样机建模与应用、空间姿态角动态控制和轨迹跟踪等几个方面。研究结论可为高层决策的执行提供良好的操控基础,为控制策略的制定提供依据,对于提高AUV总体性能有重要的实际应用意义。具体研究内容如下:1.建立海洋环境中水下机器人动力学模型和空间运动学方程,并针对课题组开发的AUV样机C-Ranger的机械本体特点,对机理模型进行简化与分解。2.利用虚拟样机分析软件ADAMS和控制仿真软件MATLAB/Simu...  (本文共73页) 本文目录 | 阅读全文>>

中国海洋大学
中国海洋大学

多水下自治机器人水声自组网的研究

本文首先研究了水下自治机器人的发展概况;研究了海洋水声信道的特性,着重分析并研究了水声信道的有限带宽性,空变、时变、随机性,多径传播特性以及衰落特性等特点;阐述了无线自组网的组网方式及其特点。然后重点研究了基于水声通信的无线自组网的组网算法。对水声自组网数据链路层和网络层中协议实现的算法进行了比较,选择适合水声通信的算法并加以改进,并研究了水声自组网的拓扑结构。本文构建了一个由五个节点组成的小型水声网络模型,在数据链路层的流量差错控制协议采用停止等待ARQ协议,MAC协议采用MACAW协议,网络路由协议采用DSDV协议。然后分析了对网络仿真的统计量。并对所建立的网络模型进行了仿真。最后,本文对与多AUV通信以及水声自组网有关的几个问题进行了探讨,并作了总结与展望。  (本文共51页) 本文目录 | 阅读全文>>

《高科技与产业化》2012年10期
高科技与产业化

全球观察

美国可携181公斤重物行进32公里的机器狗近日,美国军方演示了最新版本的机械狗,被命名为...  (本文共1页) 阅读全文>>

《舰船电子工程》2018年02期
舰船电子工程

基于CKF的多UUV协同定位方法

针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,论文提出利...  (本文共5页) 阅读全文>>

《机械工程师》2012年10期
机械工程师

新型大狗机器人“阿尔法狗”

日前,美国军方展示了最新型号大狗机器人——"阿尔法狗(或者LS3)",这是一种四腿自治机器人,能够跟随士兵执行军事任...  (本文共1页) 阅读全文>>