王猛和机器人的18年

从设计机器人到推广产品，从工程师思维转化为市场思维——哈工大机器人集团（HRG）执行总裁兼特种机器人事业部  (本文共2页) 阅读全文>>

现代机械

变截面柔性机械臂固有频率测定方法研究

由于柔性结构体具有无限维分布参数特点，导致其固有频率难以确定。针对变截面柔性机械臂的固有频率难以准确计算的问题进行了研究，首先建立了柔性机械臂的动...  (本文共5页) 阅读全文>>

振动与冲击

旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识及伺服速度抑振控制

研究了伺服驱动的旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识和伺服速度抑振控制问题。建立了从伺服电机的速度驱动信号到旋转柔性机械臂根部应变振动信号的传递函数模型,并对模型关键参数进行了实验辨识。实验结果显示辨识模型预测输出在伪随机信号和扫频激励信号下与实际结构动态响应的吻合度分别...  (本文共8页) 阅读全文>>

电子设计工程

基于神经网络的欠驱动柔性机械臂的控制与仿真

针对欠驱动柔性机械臂系统动力学方程难以准确建立,导致运动误差增大、系统性能降低的问题,提出一种简单精准的位置控制策略。通过对机械臂被动关节处制动器的开闭切换,基于自适...  (本文共5页) 阅读全文>>

机械工程学报

基于逆运动学的柔性机械臂末端定位控制

针对具有形变特性的柔性机械臂,在运动过程中存在末端不易定位控制或定位精度低的问题,设计了一种线驱动柔性机械臂样机,通过分析其运动机理推导末端位置空间、臂体形态空间以及驱动空间三者之间的逆运动学关系...  (本文共9页) 阅读全文>>

电脑知识与技术

基于神经网络的双连杆柔性机械臂事件触发故障检测研究

本文针对具有未知函数、未建模动态和扰动的双连杆柔性机械臂系统,提出了一种基于神经网络的事件触发故障检测策...  (本文共3页) 阅读全文>>