分享到:

考虑安全性的遥操作交会共享控制方法研究

交会技术是进行空间组装、空间往返运输、在轨服务以及深空探测等空间活动的支撑技术。当前,我国载人航天器可采用自动交会与航天员手动交会相互备份的方式执行交会任务;而对于无人航天器的交会,则只能依赖于自动交会技术。因此,需要研究地面遥操作交会技术作为无人航天器自动交会的备份。本文对遥操作交会的状态预测算法、人的操作特性、轨迹安全性动态评估方法以及人机联合共享控制方法进行了研究,主要研究成果如下:提出了基于Smith预估的遥操作交会状态预测算法。1)建立了时延的计算模型,分析了时延对控制系统稳定性的影响;2)引入缓冲思想,推导了变时延的缓冲算法;3)基于Smith预估原理建立了遥操作交会的状态预测模型,结合滤波算法推导了预测状态的实时校正算法。基于遥操作交会仿真系统的实验结果表明:所提出的遥操作交会状态预测算法可有效克服时延影响,提高遥操作交会的控制性能。研究了遥操作交会中人的操作特性。1)基于遥操作交会的相对运动规律,结合人的信息处理  (本文共147页) 本文目录 | 阅读全文>>

《农业机械学报》2012年10期
农业机械学报

基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统

建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与...  (本文共6页) 阅读全文>>

北京邮电大学
北京邮电大学

外骨骼遥操作主手的设计研究

外骨骼应用于遥操作领域,可作为主手,利用穿在操作者上肢的外骨骼装置,使操作者上肢的运动参数在从端多自由度机器人上实时再现出来。外骨骼是操作者与从端机器人交互的重要接口,一方面把主手的位置、姿态和速度等信息传送给上位机,另一方面又接收控制系统发送来的从手末端触碰环境时的力觉信息,从而可为操作者提供真实的力觉临场感,进而实现对机器人的有效干预和控制,使得从端多自由度机器人执行各种复杂的任务成为可能。本文基于外骨骼机构的研究现状,对外骨骼遥操作主手进行了详细的设计研究工作。首先,本文对人体上肢运动机理展开了研究,据此确定了外骨骼遥操作主手的自由度分配及运动参数,并初步设计了外骨骼遥操作主手的方案。在此基础上对所设计的外骨骼遥操作主手进行了运动学建模及求解。基于运动学正解,本文利用蒙特卡洛方法绘制了外骨骼遥操作主手的工作空间云图。结果表明,本文设计的主手运动范围较大。其次,对外骨骼遥操作主手涉及到的主要部件进行了选择和计算。然后,详细设...  (本文共99页) 本文目录 | 阅读全文>>

《南国博览》2019年04期
南国博览

试分析遥操作工程机器人的双目视觉定位方法

本文针对遥操作工程机器人传输视频图像时存在的问题,对遥操作工程机器人双目视觉定位方法进行研...  (本文共1页)

《深空探测学报》2018年01期
深空探测学报

加拿大移动服务系统地面遥操作模式综述

针对未来我国空间站机械臂地面遥操作任务需求,分析目前国际空间站上加拿大移动服务系统(Mobile Satellite Services,MSS)地面遥操作的系统设计和安全性问题。介绍...  (本文共7页) 阅读全文>>

《机械工程学报》2017年11期
机械工程学报

大时延环境下空间机器人的可靠遥操作策略

在分析大时延环境下遥操作特点的基础上,从使用可靠性角度提出一种可靠遥操作的多层策略集。将各可靠遥操作策略分解在数据层、算法层、操作层、策略层以及系统层并分别展开说明,涵盖了大时延环境下的数据交互、空间机器人关节指令序列的嵌套位置/速度规...  (本文共7页) 阅读全文>>