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基于雅克比矩阵的软划分聚类算法分析

本文主要研究软划分聚类算法分析中两个重要问题:参数选择和收敛性质分析。大部分软划分聚类算法中均存在参数选择问题,参数的选择直接影响聚类算法的速度和精度。讨论软划分聚类算法的收敛性质,例如EM算法的自退火性质,可以帮助我们更好的理解这些聚类算法。除此之外,聚类算法的收敛速率可能会影响算法处理大数据的能力。本文提出一种基于雅克比矩阵的软划分聚类算法分析框架,在此框架下对软划分聚类算法参数的上下界、算法的收敛性质以及收敛速率等问题进行了讨论。本文取得的主要研究成果如下:(1)本文提出了基于雅克比矩阵的软划分聚类算法分析框架。建立该软划分聚类算法分析框架的基本假设是:重合类是大部分软划分聚类算法的不动点,但为了避免聚类算法输出重合类结果,重合类不能是软划分聚类算法的稳定点。在这个基本假设下,我们将软划分聚类算法重写为差分方程形式,通过分析软划分聚类算法差分方程的雅克比矩阵,从而对聚类算法的参数选择和收敛性质分析等等问题进行讨论。与其他软  (本文共118页) 本文目录 | 阅读全文>>

新疆大学
新疆大学

下肢外骨骼机器人静态失稳机理及控制方法的研究

随着近年来我国农业现代化步伐的加快,很多地区由于各种因素未能大规模地普及和实现机械化,而在这些地区中尤其是对于不具备大规模机械化管理条件的经济作物,存在劳动效率低,劳动强度大,工作时间长,其田间管理与采收过程中劳动者下肢更容易疲劳等特点。因此,若能将机器人技术应用于农业领域的田间管理与采收,研究出相应的下肢助力外骨骼,则能大大减轻劳动强度,提高劳动效率,非常有效地延长工作时间,减少劳动力数量,节省人力成本,创造更多经济价值,进而加快我国的农业现代化的步伐。本文针对人体步态运动的特点,本文设计了一个可实现下肢外骨骼的仿生学关节外骨骼化、穿戴方便及运动灵活等特点的下肢外骨骼机构,为田间劳动者提供了一种新的劳作途径。本文首先国内外关于下肢外骨骼机器人方面的研究背景、现状以及未来的发展方向,阐述了下肢外骨骼机器人的研究意义、目的。通过对于人体下肢的生理特征、步态行走特征、驱动方式以及人体自由度、运动学分析、单足支撑时期的动力学分析,设计...  (本文共58页) 本文目录 | 阅读全文>>

《载人航天》2016年01期
载人航天

3D双臂空间机器人广义雅克比矩阵推导与运动学特性分析

基于智能机器人空间在轨服务任务,对空间机械臂系统进行了一种新的3D双臂空间机器人广义雅克比矩阵推导方法研究和简单的运动学特性定量分析,并使用Simulink与ADAMS...  (本文共5页) 阅读全文>>

《图学学报》2014年03期
图学学报

雅克比矩阵近似更新的三维装配约束求解研究

提出了三维装配约束求解中雅克比矩阵近似更新的方法。该方法通过对迭代过程中满秩以及行秩秩亏雅克比矩阵进行近似更新,提高了约束求解的效率。首先在非线性迭代求解过程中添加雅克比矩...  (本文共6页) 阅读全文>>

《长春工业大学学报》2017年05期
长春工业大学学报

自适应卡尔曼滤波图像雅克比估计

基于自适应卡尔曼滤波实现了图像雅克比矩阵的递归估计,以及过...  (本文共6页) 阅读全文>>

《中国科学:地球科学》2020年09期
中国科学:地球科学

基于大气矢量辐射传输的近红外遥感用雅克比矩阵计算

考虑到地表反射和大气粒子散射的偏振影响,基于近红外卫星观测的高精度大气参数反演需要精确的大气矢量辐射传输模拟.而国内面向遥感用途的辐射传输计算研究较少,反演算法多依赖于国外模型.文章基于物理累加原理,构建了基于近似无限小薄层大气透射、反射以及太阳散射累加计算的近红外波段矢量辐射传输计算模型.该模型在单层分子瑞利散射、单层气溶胶散射、多层瑞利散射以及真实大气多层分子吸收、瑞利散射以...  (本文共13页) 阅读全文>>