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机器人足球系统的研究与实现

近几年来,机器人足球系统已成为人工智能和智能控制领域的热点研究课题之一。要使几个机器人(实体或者由软件模拟的机器人)能顺利地进行足球比赛,就要具备许多成熟的技术,并且还要完成许多技术上突破。其中涉及到的技术包括机器人学、机电一体化、多智能体协作、决策与对策、人工生命和传感器数据融合等等。正因为机器人足球系统涵盖了诸多高新技术,是人工智能与机器人领域的应用基础研究课题,所以国内外有很多科技人员积极投身到这项的科研工程当中,也取得了一定成果。机器人足球比赛正是这些研究成果的大比拼,是一种小型高科技对抗平台。MiroSot机器人足球系统由视觉子系统、决策子系统、无线通讯子系统和足球机器人等四个部分组成。要想在机器人足球比赛中战胜对手,取得比赛胜利,机器人足球系统的每个部分都必须具有优良的性能,并能协调可靠地工作。由于时间关系,本文着重对MiroSot足球机器人比赛系统的决策、无线通讯和足球机器人等部分的相关技术进行了研究,取得了阶段性  (本文共141页) 本文目录 | 阅读全文>>

沈阳工业大学
沈阳工业大学

仿真机器人足球赛防守策略的研究与实现

机器人足球系统是机器人与人工智能领域最具挑战性的研究课题,机器人足球技术甚至代表了一个国家信息技术现代化程度的综合实力与水平。作为机器人系统与人工智能系统研究的平台,机器人足球比赛受到了许多国家的高度重视,吸引了国内外大批学者、研究人员投身到这项科研项目中。作为一个小型高科技对抗平台,机器人足球系统涵盖了许多高新技术,包括机器人学、人工智能、模式识别、图象处理、自动控制通讯、传感等。机器人足球系统一般由机器人小车子系统、视觉子系统、无线通信子系统以及决策子系统四个部分组成,仿真平台下开发机器人足球系统时,着重研究与实现决策子系统。本文在仿真平台Simulate 11vs11下进行,主要研究并设计了决策子系统中防守策略及其相关技术,并且在多个方面提出了新见解。最终将本文的防守策略与队友设计的进攻策略进行结合,组成仿真机器人足球系统。主要内容如下:首先,在分析仿真机器人足球系统模型,包括机器人本身运动特点及其运动学模型之后,对系统基...  (本文共76页) 本文目录 | 阅读全文>>

沈阳工业大学
沈阳工业大学

仿真机器人足球赛协作战术研究与实现

近年来,机器人足球已经成为人工智能和机器人学研究的热点问题之一。过去五十年,人工智能研究主要集中于单主体静态可预测环境中的问题求解,其典型代表便是国际象棋人机对弈。现在和未来,求解领域将逐步延伸到多主体动态不可预测场所,足球机——机对抗赛与人——机对抗赛即比较全面地展现了技术难点所在。机器人足球系统研究涉及机器人学、机电一体化、多智能体协作、决策和图像处理等技术门类,机器人足球仿真系统作为机器人足球系统的一种表现形式,它同实物机器人足球系统相比,其条件要求不高、便于实施,非常适合重点开展机器人决策和规划研究。本文涉及课题的首要任务就是针对仿真机器人足球赛协作战术而展开。首先,论文分析了机器人足球系统的动力学与运动学模型,并介绍了典型的决策模型,重点阐述了系统采用的三层决策模型,它们分别是战略层、战术层和动作层;其次,给出了机器人基本动作设计,其中包括多种跑位动作、截球动作、守门员有效防守动作和实用的射门动作及方法。再次,文章详细...  (本文共72页) 本文目录 | 阅读全文>>

东华大学
东华大学

大场地集控式足球机器人系统的研究与实现

足球机器人是典型的多学科交叉研究,近年来受到了人工智能、机器人和控制科学等相关领域学者的广泛关注,己成为热点研究课题。足球机器人系统研究由多个移动机器人组成的群体,在复杂的动态环境下如何组织、协调、合作,竞争、共同完成复杂任务的问题。具有实时性要求高、环境不可预测等特点。足球机器人系统作为一种多机器人协作自治系统,被许多研究人员作为多智能体系统的理想研究平台,研究多机器人在复杂动态环境和多重制约、干扰下,完成多任务和多目标所需的实时推理和规划技术。如何提高在动态环境中多机器人的协作能力,是其中急需研究和解决的问题。将多机器人作为一个整体,从系统的角度研究多机器人系统的整体行为和组织结构,已成为机器人、人工智能和控制、决策领域的关注热点。它将有关高科技的研究和足球联系在一起,通过竞技来检验各种理论、方法和技术的进展。系统涉及计算机视觉、多智能体理论、机器人运动控制、无线通信、微机电系统、电气传动等研究领域,也是一种小型高科技对抗平...  (本文共141页) 本文目录 | 阅读全文>>

四川大学
四川大学

机器人足球决策系统研究与实现

机器人足球是一个新兴的交叉学科,涉及机器人学、人工智能以及人工生命、智能控制等多个领域。目前,国际上对机器人足球的研究得了迅速的发展。随着机器人在诸多领域的愈来愈广泛的应用,如何提高在动态环境中多机器人的协作能力,成为急需研究和解决的问题。因此,将多机器人作为一个整体,从系统的角度研究多机器人系统的整体行为和组织结构,已成为人工智能和机器人领域的研究热点。而机器人足球系统是一个典型的并且非常具有挑战性的多智能体系统,它是由多个机器人构成一个球队,在复杂的环境条件下,与另一个机器人球队进行对抗比赛,机器人球队,既能防守对方的进攻,又能组织力量向对方攻球,是通过合作与协调完成进攻与防守的协同作业系统。在存在对手的动态环境中,足球机器人要通过相互配合协作,表现出团队行为或完成特定目标。环境的动态性及对手不可预测的干扰,对于系统实时决策和机器人运动控制有着更高的要求。因此机器人足球系统作为一种多机器人协作自治系统,被许多研究者作为多智能...  (本文共138页) 本文目录 | 阅读全文>>

燕山大学
燕山大学

机器人足球系统改进与实现的研究

机器人足球比赛是近年来在国际上迅速开展起来的高科技对抗活动,是把高科技和人们喜爱的足球运动结合在一起的产物,是集机器人学、智能控制、无线通讯、图像处理、机械学等多种学科和技术于一体的综合性产物。本文以Mirosot5对5小型组机器人足球系统为研究平台,首先介绍了足球机器人的研究历史以及现状,然后对机器人足球系统的决策子系统、视觉子系统、无线通讯子系统以及小车子系统的组成结构及设计方法进行了研究,对其存在的问题进行了剖析,并且提出了改进的方法。本文工作的主要研究内容包括:首先,设计并实现了一个新的视觉算法,解决了机器人足球系统目前存在的目标识别困难问题,提出了按机器人假想尺寸避免碰撞的方法,对机器人只需识别队标,从而大大减少了颜色样本,减小了图像处理的难度,提高了目标辨识的准确性。其次,发现了视觉系统存在一种新的误差,并给出了校正方法;发现了一种由于偏心矩导致的运动误差,也给出了校正的方法。再次,分析设计了机器人的各种行为,并给系...  (本文共76页) 本文目录 | 阅读全文>>