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大洋采矿补偿平台串并联机构的运动学研究

大洋采矿系统的船舶在海浪等的作用下产生的运动中,升沉、纵摇、横摇(本文定义为广义升沉运动)对大洋采矿系统的影响比较严重,应当进行补偿,使位于采矿平台上的扬矿管相对惯性系具有静止的位姿。针对国外大洋采矿系统的采矿平台的不足,考虑到并联机构具有刚性高、响应快的特点,本文提出使用串并联机构作为广义升沉补偿系统的驱动平台。该串并联机构由两个3-UPU并联机构串联而成。底座固连在采矿船甲板上,静平台上安装扬矿管系统。由底座和中间平台构成的纯移动式并联机构用于补偿升沉和由于横摇和纵摇产生的扬矿管的偏移,由静平台和中间平台构成的纯转动式并联机构用于补偿由于横摇和纵摇产生的扬矿管的倾斜。本文针对构成大洋采矿补偿平台的串并联机构的运动学特性进行分析和应用仿真,为该串并联混合补偿机构的设计和控制提供一定的理论基础。研究内容主要包括位置、速度和加速度、机构的奇异性、工作空间等运动学分析,及机构的刚度的分析计算。单位四元数在坐标变换中具有简捷高效的特点  (本文共121页) 本文目录 | 阅读全文>>

《无线互联科技》2019年22期
无线互联科技

一种含间隙铰链并联机构的动力学分析

研究基于ADAMS仿真系统,以某型号并联机构为主要研究对象,对含间隙铰链并联机构进行了动力学分析。文章在考虑库伦摩擦力的前提下搭建了相关...  (本文共2页) 阅读全文>>

《机械设计与研究》2016年06期
机械设计与研究

一平移三转动并联机构型综合及分类

应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对一平移三转动(1T-3R)输出的并联机构进行了型综合;在阐述基于方位特征集的并...  (本文共5页) 阅读全文>>

《机械工程学报》2016年23期
机械工程学报

基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题

提出一种直接应用力映射矩阵的加权广义逆求解一般被动过约束并联机构(指分支提供给动平台的约束力/力偶数目大于等于1的被动过约束并联机构)的超静定受力问题的方法。基于小变形叠加原理和螺旋理论得到了分支约束力螺旋系刚度矩阵的一般表达式。推导一般被动过约束并联机构的...  (本文共10页) 阅读全文>>

《机械工程学报》2017年05期
机械工程学报

一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合

为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件。在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由度、四...  (本文共7页) 阅读全文>>

《机床与液压》2017年11期
机床与液压

三自由度并联机构(3SPS-3SRR)的位置分析

针对一种3SPS-3SRR并联机构,运用符号法对该机构进行位置分析建模及求解。构建动、静坐标系,通过矩阵转换对机构建立约束方程,运用Sylvester消元方法进行消元得到机构单变元输入输出方程,求得...  (本文共6页) 阅读全文>>