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空间机器人故障检测、诊断与系统重构

随着航天系统复杂性不断增加,投资越来越大,寿命和可靠性要求不断提高,要求航天系统具有故障容错能力,检测、诊断故障的位置,进行有效的系统重构。空间机器人是空间实验室平台和航天飞机等大型航天器的重要组成部分,它可以释放、捕获有效载荷,在航天器的对接等方面发挥重要作用。空间机器人作为一种长寿命的大型空间部件,高可靠、多自由度协同工作是其重要的要求和特点,准确的发现故障、有效的系统重构,已成为空间机器人所必须具备的功能和条件。论文对空间机器人故障检测与系统重构的几个方面进行了系统地研究,包括总体设计、故障检测、故障容错设计、逆运动学轨迹控制等,内容如下:1.提出了空间机械臂简要的、基本的总体结构设计原则,为后续问题的讨论奠定了前提基础。2.介绍了关于空间机械臂的模拟电路、数字电路、控制系统的故障诊断状况。重点介绍了潜通路分析技术,提出了两种新的潜通路分析方法,即基于关键节点的潜通路分析技术、基于定性推理的潜通路分析技术,这两种分析方法可  (本文共128页) 本文目录 | 阅读全文>>

《空间控制技术与应用》2018年05期
空间控制技术与应用

空间机器人抓捕目标碰撞后的复合体稳定控制

空间机器人抓捕目标后构成新的组合航天器.因目标运动估计误差以及抓捕器位姿解算误差,造成抓捕过程的碰撞,碰撞产生的扰动力矩会造成空间机器人失稳,严重时将导致抓捕任务的失败.针对这一问题,提出基于反作用轮重配的反步积分滑模控制方法,通过控制空间机器人的反作用轮吸收角动量,实现复合航...  (本文共9页) 阅读全文>>

《机械与电子》2016年12期
机械与电子

冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划

在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解...  (本文共5页) 阅读全文>>

《工具技术》2016年12期
工具技术

哈工大空间机器人国家国际科技合作基地通过认定

日前,哈尔滨工业大学国家自然科学基金委创新研究群体负责人、"长江学者"特聘教授、"千人计划"专家刘宏牵头申报的"空间机器人国家国际科技合作基地"...  (本文共1页) 阅读全文>>

《机器人产业》2017年01期
机器人产业

美国空间机器人技术路线图(下)

人类对外太空始终充满好奇。从古代的嫦娥奔月到现在的天宫二号、神舟十一号。据报道,我国将于2020年前将有...  (本文共6页) 阅读全文>>

《系统仿真学报》2017年02期
系统仿真学报

双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制

研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动...  (本文共6页) 阅读全文>>