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基于拟牛顿算法的空间机械臂姿态优化控制

为了研究机械臂系统在自由漂浮情况下的姿态控制问题,采用输入参数化的方法将连续量的最优控制问题转  (本文共6页) 阅读全文>>

《机械设计与研究》2004年01期
机械设计与研究

具有冗余自由度的新型护理机械臂研究

展示一种新型护理机械臂设计方案。这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串联 ,同时在机械臂的肘关节上引进了一个特殊的储能装置。一方面 ,...  (本文共4页) 阅读全文>>

《微型电脑应用》2019年11期
微型电脑应用

空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制

为了降低捕获过程冲击效应对系统产生的影响,提高机械臂轨迹自适应驱动控制能力,对空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制进行研究。通过对机械臂抓取运动目标受到的冲击效...  (本文共3页) 阅读全文>>

《智能计算机与应用》2019年06期
智能计算机与应用

超冗余移动机械臂逆运动学快速求解的两种方法比较

超冗余移动机械臂的逆运动学求解一直是机器人领域研究的热点,特别是逆运动学求解过程中导致的计算量大、机械臂的位形偏移量大及能耗大等问题还未得到有效解决。因此本文给出基于几何方法的超冗余机械臂逆运动学快速求解算法,并分析了两种关节位置更新策略的能耗。第一种关节位置更新策略为"关节落...  (本文共6页) 阅读全文>>

《中国科技信息》2020年02期
中国科技信息

汽车无线充电机械臂设计优化

设计研发了一种基于无线充电方式的汽车充电专用机械臂。目前应用于汽车用充电的机械臂大多为六自由度的有线充电机械臂...  (本文共2页) 阅读全文>>

《实验室研究与探索》2019年12期
实验室研究与探索

基于数字孪生的智能装配机械臂实验系统

依托智能工厂流水线实验装置,构建了智能装配机械臂数字孪生实验系统,包括机械臂物理装置、机械臂虚拟实体、虚实映射模块、数字孪...  (本文共6页) 阅读全文>>