分享到:

柔性欠驱动机械臂的内共振现象及应用

针对柔性欠驱动机械臂研究了被动关节处于自由摆动和锁定状态下系统所具有的不同动力学行为.通过对平面二连杆柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析,发现这种多模态非线性动力学系统的内共振对系统振动行为有  (本文共4页) 阅读全文>>

《控制理论与应用》2005年06期
控制理论与应用

三连杆移动机械臂模型与运动规划

采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,...  (本文共4页) 阅读全文>>

《控制与决策》2005年07期
控制与决策

基于神经网络补偿的机械臂轨迹控制策略的研究

建立了二维机械臂的动力学方程,分析了控制机械臂轨迹应考虑的不确定量.考虑到机械臂动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出...  (本文共5页) 阅读全文>>

《微型电脑应用》2019年11期
微型电脑应用

空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制

为了降低捕获过程冲击效应对系统产生的影响,提高机械臂轨迹自适应驱动控制能力,对空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制进行研究。通过对机械臂抓取运动目标受到的冲击效...  (本文共3页) 阅读全文>>

《智能计算机与应用》2019年06期
智能计算机与应用

超冗余移动机械臂逆运动学快速求解的两种方法比较

超冗余移动机械臂的逆运动学求解一直是机器人领域研究的热点,特别是逆运动学求解过程中导致的计算量大、机械臂的位形偏移量大及能耗大等问题还未得到有效解决。因此本文给出基于几何方法的超冗余机械臂逆运动学快速求解算法,并分析了两种关节位置更新策略的能耗。第一种关节位置更新策略为"关节落...  (本文共6页) 阅读全文>>

《中国科技信息》2020年02期
中国科技信息

汽车无线充电机械臂设计优化

设计研发了一种基于无线充电方式的汽车充电专用机械臂。目前应用于汽车用充电的机械臂大多为六自由度的有线充电机械臂...  (本文共2页) 阅读全文>>