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非最小相位系统的终端滑模控制

在重新定义系统输出方法的基础上,提出一种终端滑模控制策略,解决了非最小相位系统难以控制的问题。首先,重新定义系统的输出,通过输入输出线性化,得到系  (本文共4页) 阅读全文>>

《机械工程学报》2012年03期
机械工程学报

关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制

研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动抑制的可行性。采用微分几何输入/输出线性化方法重新...  (本文共9页) 阅读全文>>

《科学技术创新》2020年03期
科学技术创新

欧拉离散化下广义系统的终端滑模控制

研究欧拉离散化下广义系统的终端滑模问题。通过非奇异变换将广义系统化为受限等价形式,然后采用欧拉离散化的方法,将广义系统的受限等...  (本文共2页) 阅读全文>>

《电气传动》2020年05期
电气传动

基于分段终端滑模的双三相电机控制系统研究

为进一步提高双Y移30°永磁同步电机调速系统控制性能,提出一种分段非奇异终端滑模控制方法。详细阐述分段非奇异终端滑模相比于非奇异快速终端滑模的优异性,分析...  (本文共6页) 阅读全文>>

《北京航空航天大学学报》2020年07期
北京航空航天大学学报

航天器非奇异自适应终端滑模姿轨联合控制

为了实现航天器姿态与轨道的同步控制,提出了一种航天器姿态与轨道联合控制的非奇异自适应终端滑模控制律。首先,建立了航天器姿轨耦合运动的对偶四元数模型;其次,提出了一种姿轨联合跟踪控制的非奇异终端滑模控制律...  (本文共9页) 阅读全文>>

《电光与控制》2020年07期
电光与控制

并联平台的模糊非奇异快速终端滑模控制

针对六自由度并联平台存在不确定建模误差和外部干扰的轨迹跟踪控制问题,提出一种模糊非奇异快速终端滑模控制方法。采用一种非奇异快速终端滑模面,利用模糊系统的万能逼近特性,在每...  (本文共5页) 阅读全文>>

《机械设计与制造》2010年04期
机械设计与制造

快速终端滑模控制在并联机器人中的应用

针对二自由度冗余驱动并联机器人,提出了并联机器人的快速终端滑模控制(FTSMC)以实现其鲁棒控制,并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳...  (本文共3页) 阅读全文>>