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电压静态稳定性探讨

根据PQ可控性理论和电压/无功功率关系推出一种改进的雅可比矩阵。在多机系统进行了论证和计  (本文共5页) 阅读全文>>

《电力系统自动化》1940年60期
电力系统自动化

电压静态稳定性分析及对策

基于电力系统PQ节点可控性理论,提出了一种降阶的雅可比矩阵,并在单恒定功率负荷-∞系统上...  (本文共6页) 阅读全文>>

四川大学
四川大学

基于SVD理论对四川电网电压静稳的实证研究

电压稳定作为电力系统稳定的一个重要部分,其内容和研究方法大大丰富了电力系统稳定的内涵。电压稳定研究的历史已有二二十多年,成果不断涌现。本文在总结前人研究成果的基础上,在静态电压稳定研究中考虑了综合的负荷模型,使静态电压稳定研究的成果更加具有现实意义,并基于奇异值理论对四川电网电压静态稳定性问题做了一些探索性的工作。本文首先概述了针对电压稳定问题研究的历史和现状,尤其重点介绍了电压静态稳定问题的分析方法。第二章介绍了奇异值分析法的数学原理,并详细阐述了将奇异值分析法应用于电力系统电压静态稳定分析的理论依据,将研究给定系统运行点电压静态稳定裕度的问题转化为研究确定相应的雅可比矩阵接近奇异程度的问题。同时提出奇异值分析法的计算方法和步骤,并详细介绍了奇异值分析算法得到的最小奇异值及其对应的奇异向量等几个重要的参数指标。第三章尝试将奇异值分析法应用到实际大电网中,经过科学的计算方法处理,结合连续潮流算法,在各种工况下进行电压静态稳定计算...  (本文共74页) 本文目录 | 阅读全文>>

《微电机(伺服技术)》2003年03期
微电机(伺服技术)

两自由度电动机速度雅可比矩阵

给出了正交圆柱结构两自由度电动机...  (本文共3页) 阅读全文>>

《东南大学学报(自然科学版)》2002年04期
东南大学学报(自然科学版)

机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究

为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解 ,本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法 .该方法是将基坐标系建立在中间关节上 ,从而得到机器人的相对雅可比矩阵 ,使得雅可比矩阵表...  (本文共6页) 阅读全文>>

山东科技大学
山东科技大学

基于自适应容积滤波的图像雅可比矩阵研究与应用

无标定视觉伺服是近些年的一个热点研究方向。在无标定视觉伺服中一个主要问题是如何求取反映图像空间与机器人操作空间之间映射关系的图像雅可比矩阵(Image Jacobian Matrix,IJM)。本文在已公布的关于无标定视觉伺服研究成果基础上,主要围绕图像雅可比矩阵的在线估计与运动目标状态估计两个问题进行了研究。主要工作如下:设计了基于自适应容积Kalman滤波的IJM在线估计方法。由于实际噪声的统计特性很难完全获知,本文利用容积Kalman滤波具有对经过非线性变换后的随机变量的概率分布逼近精度良好的优势,将未知IJM作为状态向量、含噪声的图像特征作为观测向量,设计了基于自适应容积Kalman滤波的IJM在线估计器,实验结果表明本文研究工作可以提高无标定视觉伺服控制系统的精度。针对眼在手构型的目标运动状态的估计问题,设计了强跟踪卡尔曼(Strong Tracking Kalman Filter,STKF)观测器。在观测点固定时,经...  (本文共79页) 本文目录 | 阅读全文>>

燕山大学
燕山大学

恒定雅可比矩阵并联机构的构型综合

并联机构的雅可比矩阵表示了操作空间与关节空间之间速度与力的传递关系,是并联机构性能分析与评价的基础。一般而言,对于大多数并联机构,其雅可比矩阵会随着机构位姿的变化而变化,机构的运动和力等各项性能参数也会随之变化。倘若并联机构的雅可比矩阵在工作空间各位置姿态下均能始终保持恒定,则机构运动与力等各参数的输入输出间映射关系将维持不变,这将不仅为机构的分析与设计带来诸多便利,而且对提高并联机构的控制精度有着重要意义。基于此,本课题将开展对具有恒定雅可比矩阵特性的并联机构进行相关研究。主要研究内容如下:首先,讨论了主运动螺旋和恒传递螺旋的关系。给出了移动并联机构的雅可比矩阵保持恒定的判定准则;基于传递螺旋和动平台自由度性质,对转动并联机构和混合运动并联机构进行分类,并给出了其雅可比矩阵保持恒定的判定准则。其次,介绍了恒定雅可比矩阵并联机构的构型综合原理,即首先给出了恒定雅可比矩阵并联机构的分支构型综合流程,然后,基于综合出的各类分支对此类...  (本文共73页) 本文目录 | 阅读全文>>