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自动驾驶车队出口道左转交叉口轨迹最优控制

出口道左转交叉口通过改变部分出口道的车道功能,可为左转交通提供额外的通行能力。本文基于传统跟驰模型和换道模型,建立以通行效率和车队运行稳定性为目标的最优控制模型,在Matlab  (本文共5页) 阅读全文>>

上海理工大学
上海理工大学

自动驾驶车辆出口道左转交叉口轨迹优化研究

交叉口是城市交通系统的重要组成部分,交叉口内来自不同流向的机动车分享交叉口内部有限的空间资源,因此交叉口是交通流冲突发生频率最高的地方之一。随着城市车辆保有率的快速上升,传统的交通治理方法捉襟见肘。在此背景下,国内外研究人员针对信号交叉口运行机理提出了一系列信号控制和非常规几何设计方案,对城市交通拥堵的治理上起到一定的效果。出口道左转交叉口的设计方案于2013年被提出,由于其在处理左转交通流的优异表现得到了国内外的广泛关注。其核心理念为将出口道车道当作左转车道的可变车道,在一个周期内的部分时间下修改出口车道的车道功能,这种理念使一周期内原本只能有一条车道放行的左转车道数量得到了扩充,进而提升交叉口的左转车辆通行能力。然而在实际交管部门的试点中,出口道左转交叉口的成效并没有达到预期,原因有二:一是实施经验缺乏,目前关于出口道左转交叉口的布设准则主要还是依靠以往经验,缺乏科学的设计以及治理方法,导致应用效果有所降低;二是民众对新出现...  (本文共123页) 本文目录 | 阅读全文>>

长沙理工大学
长沙理工大学

自动驾驶环境下交叉口“穿插式”通行模式及控制方法研究

自动驾驶技术已成为智能交通发展的趋势,在自动驾驶环境下,基于车-车、车-路之间的双向信息交互,交叉口可无需信号灯控制,自动驾驶车辆之间能相互协调、相互穿插地通过交叉口。因此,如何设计安全、高效的面向自动驾驶车辆通行的交叉口通行模式和管控模型,已成为当前的研究热点。本文针对自动驾驶环境下的交叉口通行模式和控制方法进行研究,主要完成以下几方面的工作:(1)自动驾驶环境下交叉口通行模式基础问题研究。首先提出自动驾驶交叉口控制机制,分析“穿插式”通行模式的的控制机制;其次,将交叉口空间离散为等距网格并建立网格坐标方程,考虑车辆在交叉口内部的行驶轨迹,建立车辆轨迹边界方程。研究行驶轨迹与交叉口网格的映射函数,建立网格被车辆路径占用的时间方程。最后对交叉口机动车、行人之间的冲突进行分析,为后续冲突模型的建立提供基础。(2)基于自由转向车道的自动驾驶交叉口控制方法研究。设计交叉口自由转向车道,允许交叉口所有进口车道都能“左直右”通行,以到达交...  (本文共91页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
吉林大学

信号控制交叉口行车场建立及车辆通行行为优化

随着汽车技术逐渐向智能化发展,自动驾驶车辆逐渐投入市场。在未来的交通系统中,交通流将不再由单一的人工驾驶车辆组成,自动驾驶车与人工驾驶车混行的状态将持续很长一段时间。因此,研究车辆驾驶行为并对自动驾驶车辆驾驶行为进行优化,对提升驾驶安全性和行车效率,避免事故发生和交通拥堵都至关重要。城市交叉口作为城市道路网的节点,行车环境较为复杂且行车要素聚集。各个流向、不同种类的交通参与者都会在交叉口进行汇集、交织、疏散。车辆在通过交叉口时会受到多重因素的影响。然而现有的通行模型考虑的因素有限,难以准确表达各类因素综合作用下的行驶环境,且现有的自动驾驶车辆通行优化模型通常侧重于轨迹优化或速度优化其中之一。因此本文将解析信号交叉口内部影响车辆通行的各类因素,基于影响因素建立统一的信号交叉口行车风险场模型,获得行车风险在空间、时间维度的分布情况,基于行车风险场实时分布情况进行车辆通行轨迹重构,最后基于考虑多重优化目标的效益函数进行自动驾驶车辆的通...  (本文共81页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
吉林大学

信号交叉口AV&HDV混流行车仿真及优化研究

随着汽车保有量的增加,城市道路交通拥堵问题越发严重。信号交叉口作为交通咽喉,具有驾驶环境复杂和交通量大的特点,这使得车辆通行行为的研究已成为交通领域的热点问题。随着中国新基建战略的提出及自动驾驶技术的不断发展,自动驾驶车辆(Autonomous Vehicle,AV)和人工驾驶车辆(Human-driven Vehicle,HDV)混行的交通流将在未来长时间存在。在混行条件下,车辆运动的交互影响模式将发生变化,导致信号交叉口中车辆的运动行为变得更为复杂。然而现有混流条件下信号交叉口通行行为的研究较少,其中许多研究对静动态环境的耦合表达并不完整,并且忽略了HDV跟驰AV时跟驰心理对驾驶行为的影响。因此,本文将对信号交叉口混行车辆间的耦合机理进行合理解析,通过考虑静态环境和动态环境的影响对AV的通行行为进行优化,考虑HDV跟驰AV时的跟驰风格和车辆转弯跟驰特性对HDV-AV跟驰行为进行拟合,为混流条件下信号交叉口通行行为的研究提供模...  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>

《交通科技》2022年01期
交通科技

典型事故多发公路交叉口安全分析及改善对策

为解决公路交叉口交通安全问题,选取湖北省10处典型的交通事故多发地,通过查阅事故案卷、现场调研等方式,了解事故类型、道路基本情况。并从人、车、路三要素分析事故原因,剖析道路中存在的风险因素与安全隐患。同时从道路规划、道路养护...  (本文共7页) 阅读全文>>

《交通运输系统工程与信息》2022年01期
交通运输系统工程与信息

连续流交叉口左转非机动车交通组织创新设计

为解决连续流交叉口左转非机动车和直行机动车冲突问题,提出一种左转非机动车过街创新设计方案,对比常规设计和两步过街方案,将3种方案整合到一个统一的优化模型中。以交叉口机动车通过量最大为优化目标,建立混合整数非线性规划优化模型,将其转换为非线性模型以便于求解,并利用VISSIM...  (本文共10页) 阅读全文>>