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伺服系统摩擦的改善

通过分析摩擦对伺服系统运动过程的影响 ,总结出其产生  (本文共3页) 阅读全文>>

《青岛大学学报(工程技术版)》2000年02期
青岛大学学报(工程技术版)

伺服系统干摩擦的加速度负反馈改善

通过分析干摩擦对伺服系统运动过程的影响 ,总结出...  (本文共3页) 阅读全文>>

天津大学
天津大学

伺服系统摩擦与温度变化干扰的建模及补偿研究

伺服系统中存在非线性摩擦,而温度变化不仅影响摩擦,同时还会导致热变形误差的产生,这些均对提高伺服系统的控制和定位精度有严重的影响。随着伺服系统的应用越来越广,对其精度要求也越来越高,减小甚至消除摩擦和温度变化对伺服系统的影响,已成为实现高精度伺服系统所必须解决的关键问题。本文针对这一问题,通过理论分析和实验分析相结合的方法,分别对体现温度影响的摩擦以及丝杠轴向热变形的建模和补偿等方面展开了深入研究。首先,完成了体现温度影响的摩擦模型的建模和辨识。采用一种基于稳态误差反推的方法分离并获取伺服系统中存在的转矩纹波和摩擦力矩;利用频谱分析、最小二乘等方法辨识转矩纹波,并通过运动控制器实现其补偿;利用遗传算法实现传统LuGre模型动静态参数的精确辨识;根据实验修正传统LuGre模型中的黏性摩擦,使其在高速阶段也能精确反映伺服系统的摩擦;研究温度变化对摩擦的影响,提出一种利用神经网络对LuGre摩擦模型的静态参数进行建模的方法,从而将温度...  (本文共122页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

转台伺服系统低速性能分析及改善方法研究

本论文以对低速性能(速率精度、速率平稳性)有严格要求的高精度转台伺服系统为课题背景,针对系统中存在的非线性干扰力矩、噪声等因素,分析了这些因素的特性及其对系统的不利影响。对于低速性能的改善,本论文针对影响转台低速性能的摩擦力矩和噪声因素,研究了两种性能改善方法。首先,本论文提出了三种测定伺服系统低速性能的评估方法,并分析了四种影响伺服系统低速性能的主要因素。针对影响系统低速性能的最主要因素——摩擦力矩,介绍了国内外常用的摩擦模型,深入分析了摩擦力矩对系统性能的影响效果并通过MATLAB仿真进行了验证。其次,针对摩擦力矩的影响,提出了一种低速性能的提升方法——基于库仑摩擦的模型参考自适应补偿方法。该方法基于Lyapunov函数设计自适应控制律,保证了系统的稳定性,而且对摩擦力矩以外的干扰力矩也具有一定的补偿作用。通过MATLAB仿真分析,验证了这种方法的有效性。最后,针对噪声因素的影响,本论文研究了一种基于切换控制的转台伺服系统低...  (本文共63页) 本文目录 | 阅读全文>>

北京理工大学
北京理工大学

交流伺服系统低速控制算法研究

当前,伺服控制系统在工农业生产、国防建设等领域得到了广泛应用,其低速运行性能的研究对提高精密数控系统、雷达跟踪系统、工业机器人等控制精度具有十分重要的意义。但伺服系统在低速运行时,由于受到非线性摩擦力矩、波动力矩、干扰噪声、光电编码器精度等因素的影响,伺服电机往往会出现无规则的抖动现象,从而影响整个系统的低速性能指标。针对这一问题,本文指出了影响交流伺服系统低速性能的主要因素,深入分析了非线性摩擦力矩和光电编码器精度对于伺服系统低速性能的影响,建立了交流伺服系统和非线性摩擦力矩的数学模型。针对非线性摩擦力矩的影响,提出了一种带摩擦干扰观测器的滑模控制算法。仿真结果表明,该方法对摩擦力矩进行了有效的补偿,提高了伺服系统低速时的跟踪精度和鲁棒性。针对光电编码器精度的影响,提出了一种基于位置信息的速度估计器,该速度估计器的设计基于非线性微分跟踪器的原理。仿真结果表明其具有良好的动态品质和准确的速度估计性能。最后将上述算法应用到实际控制...  (本文共63页) 本文目录 | 阅读全文>>

山东大学
山东大学

基于信号特征的数控交流伺服进给系统摩擦建模与补偿研究

工作台进给系统广泛用于机械制造和加工过程中。该系统中存在的多种非线性特性,如摩擦、间隙、磁滞效应、饱和、未建模动态特性和外部扰动等,给系统的性能带来很大影响,其中非线性摩擦对系统运动控制性能的影响最为明显。在消除了滚珠丝杠螺距误差和间隙以后,高精度工作台伺服进给系统中存在的摩擦就成为影响运动控制精度的主要原因,如何有效的消除摩擦的影响已成为研究的关键问题。通过控制摩擦影响,实现期望的运行性能是机电伺服控制系统中一个具有重大科学意义和实际应用价值的研究课题。本文以滚珠丝杠与直线滚动导轨组成的交流伺服驱动工作台进给系统为研究对象,进行摩擦测量、识别、建模和补偿技术的研究,从理论和实践上尝试给出利用多信号耦合特征的摩擦分析、建模以及补偿控制的方法。首先利用激光多普勒仪对滚珠丝杠的螺距误差进行了测量与分析。基于测量结果的分析和补偿方法的理论分析,采用软硬结合的方法对不同性质的误差进行了分类补偿。通过采用加装原点开关和改进原点捕捉方法,有...  (本文共118页) 本文目录 | 阅读全文>>