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机械臂弧焊修复的建模与工艺研究

本文提出了破损金属模具的新型研究思路:首先对破损的金属模具进行扫描与建模,提取出需要弧焊修复部分的三维模型及三维数据;然后在VREP中搭建PUMA56  (本文共2页) 阅读全文>>

《航天控制》2020年06期
航天控制

基于强化学习的空间机械臂控制方法

针对现有空间机械臂控制方法在实际应用中调试时间长、稳定性差的问题,提出一种基于深度强化学习的控制算法。构建仿真环境用于产生数据,通过状态变量实现仿真环境与深度强化学习算法的交互,通过奖励函数实...  (本文共6页) 阅读全文>>

《机械设计与制造工程》2020年12期
机械设计与制造工程

盾构机换刀重载机械臂结构设计与动力学分析

为解决盾构机磨损滚刀的自动化更换难题,设计了一种七自由度重载机械臂,该机械臂可用于直径为6.28 m的土压平衡式盾构机的自动化换刀系统。通过分析机械臂的设计依据,利用UG设计了七自由度机械臂的三维结...  (本文共5页) 阅读全文>>

《控制工程》2020年12期
控制工程

基于正交实验机械臂定位误差影响因素研究

以MOTOMAN-MH6六自由度机械臂为平台,针对机器人末端定位精度的影响因素显著程度问题,通过建立误差传递模型,从理论上分析了机械臂运动参数对绝对定位精度的影响,得到了意...  (本文共7页) 阅读全文>>

《航空学报》2021年01期
航空学报

空间机械臂技术综述及展望

介绍了国外空间机械臂在轨技术验证与工程应用的概况,从任务类型、构型配置、末端执行器与操作方式方面分析了空间机械臂技术的发展趋势。综述了空间机械臂的任务规划、系统控制、...  (本文共14页) 阅读全文>>

《控制理论与应用》2021年01期
控制理论与应用

一类机械臂系统自适应有限时间有界H_∞跟踪控制

考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H_∞跟踪控制问题.一个有限时间有界H_∞性能的新概念被提出,并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H_∞控制理论,提出了一种该系统...  (本文共10页) 阅读全文>>