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容错的尺度

《中央企业合规管理指引(试行)》《企业境外经营合规管理指引》等一系列指导规范相继发布,中国企业的合规管理进入快速发展阶段。为落实国有资本保  (本文共3页) 阅读全文>>

权威出处: 《法人》2020年12期
北京工业大学
北京工业大学

基于容错空间的冗余机械臂构型及尺度综合

冗余机械臂是机器人学研究的前沿领域。常规机械臂的关节空间维数等于任务空间维数。这意味着一旦某关节发生故障,既定任务或者完成效果不好或者必须终止。而冗余机械臂的关节空间维数大于任务空间维数,并因此具有了容错性。当一个或数个关节发生故障并锁定时,只要此时退化机械臂的关节空间维数不小于任务空间维数,就仍然存在顺利完成任务的可能性。因此,在由于距离遥远或环境恶劣导致常规保养与维修手段难以实现的情况下,合理地设计与控制容错机械臂是非常关键的。这方面的应用包括了空间探测、水下探测及核废料处理等。冗余机械臂的容错性解决方案包括两方面内容,一是设计之初要考虑机械臂的最佳容错结构;二是在机械臂关节发生故障时,尽快地检测出故障,并进行故障识别和判定,快速地对机械臂重构并实施新的控制方案。前者属于机械设计及冗余机械臂运动学问题,后者则属于冗余机械臂动力学问题及控制问题。本文研究了基于容错空间的冗余度机械臂构型及尺度综合,属于冗余机械臂运动学问题。文中...  (本文共72页) 本文目录 | 阅读全文>>

《湖北行政学院学报》2019年04期
湖北行政学院学报

如何推进容错机制研究?——基于既有核心议题及其疏漏的评价及展望

容错机制承载着在全面深化改革时期激发干部群体积极作为的制度使命。为何容错、何错可容、如何容错是当前容错机制研究的核心议题。为何容错,当前研究提供了复合的现实依据证成和多元的理论支撑;何错可容,当前研究提供了具体的类型参照和多种判别尺度标准;如何容错,当前研究呈...  (本文共7页) 阅读全文>>

兰州理工大学
兰州理工大学

舞台多电机同步控制系统传感器故障主动容错方法研究

随着我国科技文化事业的飞速发展,舞台机械控制系统的应用已越来越广泛。为实现特定的演艺效果,舞台机械系统在运行过程中具有不同设备切换频次高、动作复杂多变、时间节点要求准确等特点,这使得现代舞台机械控制系统在功能更加完备的同时,结构也变得更为庞杂,发生故障的几率在随之增加;加之演出过程“救场如救火”,无疑增加了舞台控制系统的高可靠性需求。为此,通过深入分析舞台控制系统的运行模式及影响其安全性的诸多因素,从最为常见的多电机同步控制入手,针对系统控制性能欠优及传感器故障问题,重点进行了以下几方面创新性的研究工作:1)基于自抗扰与偏差耦合的同步控制策略与参数优化针对舞台运行过程中负载扰动和非线性等不确定性对同步控制性能的影响,基于PMSM数学模型,在矢量控制方式下,首先设计了基于自抗扰控制(ADRC)的转速同步控制器,并结合偏差耦合的同步控制结构,提高了系统的同步性能;考虑到扩张状态观测器(ESO)在ADRC补偿控制中的重要作用,而非线性...  (本文共130页) 本文目录 | 阅读全文>>

《中国党政干部论坛》2016年08期
中国党政干部论坛

合理界定“容错免责”的边界和尺度

强调容错免责,不能忽略相关配套措施的跟进,通过明晰"鼓励支持什么"与"反对禁止什么"的制度和政策导向,实现正向激励与反向鞭策的相互配合,从严治党与改革创新的高度统一,真正跳出...  (本文共3页) 阅读全文>>

哈尔滨工程大学
哈尔滨工程大学

基于标绘台的在线故障诊断与系统重构技术研究

海图标绘台是集成纸质海图数字化、外部子系统导航信息接收显示以及船只航迹标绘于一体的高精度、自动化进行海图作业的机电导航装备。随着系统功能的越来越强大,工作时间要求越来越长,系统出现故障的概率就越来越高,而设备故障的检测和维修保障就变得越来越困难。传统的故障保障方法已经跟不上时代的发展,因此我们迫切地需要一种快速定位故障源并能够对故障源进行隔离、对系统进行重构以保障系统继续正常工作的方法。本课题以海图标绘台故障诊断为背景,结合小波分析理论、总线扫描技术等对标绘台故障的检测作一个深入的分析和研究,目的是实现标绘台故障源的快速检测定位和报警。最后根据诊断的结果对标绘台系统进行重构设计,实现故障源的隔离以及备用模块的替换,以保证系统的正常工作。首先,对标绘台系统的电气组成及工作原理作一个详尽的分析和研究,目的是在了解系统工作原理并结合实际运行发生的故障的基础上得到系统容易出现故障的模块及其原因,如信息处理计算机功能板卡以及外部子系统发送...  (本文共88页) 本文目录 | 阅读全文>>