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多路阀随动控制机构动态特性

本文建立了多路阀随动控制机构的动态数  (本文共5页) 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

火星巡视器低重力试验系统二维跟踪控制研究

目前我国航天科技发展迅速,航天器越来越复杂和昂贵,而且在外太空探索上又存在着严格的时间窗口,导致航天器的可靠性需要非常高,而这与航天器的复杂特性构成矛盾。所以为了确保航天任务的成功,需要不断提高航天器的可靠性,因此在地面进行低重力模拟试验就十分必要,因为低重力试验可以全面模拟航天器在太空的工作状态,验证航天器的功能和可靠性。通过比较目前地面低重力试验的方法,其中主动悬吊法的适应性最强,能够满足多种型号的航天器的低重力试验需求。本文主要针主动悬吊法的二维随动过程中吊索需要一直保持铅锤的随动控制问题,以及位姿测量系统单个传感器无法满足多种任务需求的问题,开展主动悬吊法的二维随动建模、位姿测量系统的多传感器数据融合以及二维随动控制三方面进行研究,主要内容如下:在二维随动建模方面,首先完成二维随动系统的机械设计,并且校核刚度;再通过拉格朗日方法建立随动系统的动力学模型,并且以工作点附近的泰勒展开为依据对模型进行线性简化,然后通过分析简化...  (本文共84页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
吉林大学

基于视觉的吊装机器臂卷扬随动控制研究

海洋经济对国民经济和社会发展起到了非常重要和积极的作用,随着我国对海洋物流工程方面的投入力度加大,海洋物流工程起重装备也发展迅速。起重设备是海洋物流工程方面广泛应用的主要装备之一,其装卸安全和效率直接影响着物流工程作业效率和经济效益,而复杂的海洋海况是重要的影响因素之一,因此保证货物装卸效率及装备安全是海洋物流工程的研究方向和研究热点。搭建海洋物流装备智能装卸综合实验平台可在实验室环境下对起重设备控制、海洋或港口智能装卸技术以及起重设备性能评估和优化等方面进行研究,从而提高装卸效率及安全性。本文依托集美大学相关课题组和吉林大学本人所在课题组合作搭建的海洋物流装备智能装卸综合实验平台,研究了基于视觉的吊装机器臂卷扬随动控制方法,论文的主要完成工作如下:1.系统整体组成及方案设计。根据实验室平台及功能需求,设计了吊装机器臂末端卷扬机构,并将视觉传感器整合到卷扬机构上,实现了本文所需的软硬件平台整体的搭建;2.吊装机器臂运动学分析及手...  (本文共88页) 本文目录 | 阅读全文>>

新疆大学
新疆大学

下肢外骨骼机器人随动控制及虚拟仿真研究

下肢助力外骨骼是一种绑缚在人身体上的机械装置,可以实现功能优化。在运动过程中,它能有效的识别人的意图,协调人体动作,继而增强人的运动能力,辅助人体完成运动。外骨骼机器人集合了多个领域的不同技术,它设计的目的就是将人类的智能与机器人的动力进行有机的结合,弥补人类在运动能力上的不足,使人类具备机器的力量和耐力,从而实现一定的功能。本文主要围绕助力外骨骼的关键技术:几何适应、运动协调、智能控制等进行了初步研究。具体内容如下:按照外骨骼协同性的要求,对人体下肢关节结构以及运动特点进行分析,并运用仿真手段,模拟人体运动时下肢各关节的运动状态,设计适应人体部位尺寸,符合人体自由度分布的外骨骼装置。为了保证外骨骼运动功能的实现,满足人体运动学的要求,对外骨骼进行运动学分析,采用D-H参数法建模,求解运动学正问题,选用数值法进行逆运动学分析,并运用ADAMS软件仿真验证理论模型的合理性,为后期下肢外骨骼的优化设计提供理论参考。针对助力外骨骼的随...  (本文共67页) 本文目录 | 阅读全文>>

南京理工大学
南京理工大学

排爆机器人两轴稳定平台随动控制研究

稳定平台随动控制可以使排爆机器人在拆除爆炸目标时,隔离载体干扰,基座始终保持水平,对潜在的危险爆炸物进行精确拆除。本文以排爆机器人载体稳定平台为研究对象,对排爆机器人稳定平台设计中关键技术进行研究,最后通过实验验证两轴稳定平台随动控制原理的可靠性。首先依据排爆机器人的工作性能要求,确定稳定平台的设计参数要求,阐述选择平台框架结构的理论依据。对稳定平台的工作原理进行分析,对稳定回路的控制框图中各模块零部件进行选型和强度校核。对排爆机器人稳定平台系统进行建模。根据单轴稳定平台控制系统回路结构,利用控制工程理论知识,得到单轴稳定平台控制回路的系统模型,根据系统设计要求,对稳定系统采取超前滞后校正,消除干扰力矩的影响,使系统的主要性能指标达到设计的要求。对稳定平台控制算法进行研究。设计一种模糊神经网络PID算法。神经网络算法具有模仿人脑神经元的功能,可以进行自我学习和大规模并行处理。模糊逻辑则是根据模糊语言规则,将经验和模糊语言规则对应...  (本文共93页) 本文目录 | 阅读全文>>

武汉工程大学
武汉工程大学

某光电雷达随动控制部件的模拟分析与检测平台开发

随着光电技术的快速发展,光电雷达在各国的航空战略规划和建设上占据了越来越重要的地位。光电雷达采用光、机、电结合的机构作为其整体组件,利用随动控制部件完成机电控制以保证整体组件的稳定运行,是实现飞行器对目标进行捕捉、跟踪、瞄准的前提。由此可见,为随动控制部件提供一个全面、自动和易用的检测平台具有十分重大的意义。以检测平台开发为目标,本文基于多体系统动力学理论和单闭环直流调速控制系统相关理论,利用ADAMS和MATLAB对随动控制部件的模拟负载进行了动力学分析和控制分析,并利用虚拟仪器技术初步开发设计了检测平台的软件系统。检测平台以机械式飞轮模拟负载作为负载模拟器,集数据采集、数据处理与分析、信息显示功能于一体,可以较好的满足随动控制部件出厂和使用过程中的检测需求。本文基于以下几个方面进行了研究工作:(1)针对具体的检测要求,详细分析了随动控制部件的外部接口后,将随动控制部件检测平台划分为模拟负载和软件系统两个核心部分。提出了机械式...  (本文共63页) 本文目录 | 阅读全文>>