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复杂曲面轮廓激光扫描三维视觉传感系统

本文在深入研究激光三角测量的基础上,提出了一种  (本文共9页) 阅读全文>>

《机器人》1989年02期
机器人

一种新的机器人三维视觉的设想

本文探讨了机器人视觉的固有矛盾,分析了机器人视觉方法的现状,得出:现行的视觉方法...  (本文共4页) 阅读全文>>

华中科技大学
华中科技大学

基于单目相机的深度估计系统

近些年,随着计算机软件算法的创新以及硬件计算力的突破,深度学习技术获得了突破性的发展与进步,人类正在采用深度学习技术构建人工智能的新时代。人工智能研究的一个重要领域就是计算机视觉,从目前进展来看,深度学习技术成功解决了二维视觉之中的一个又一个难题,计算机视觉方面的研究重点正在慢慢的从二维视觉转向三维视觉。其中,单目深度估计就是三维视觉中一个十分基础但又很有挑战性的工作。单目深度估计具有广阔的发展前景,应用领域包括无人车、移动机器人、增强现实(AR)、三维重建等。目前,现有的单目深度估计方法都存在局限性,传统方法(SFM、SLAM)利用帧间的运动来估计相机姿态,然后采用三角测量法来恢复场景深度,得到的深度图往往是稀疏的,半稠密的。而利用卷积神经网络进行单目深度估计虽然可以得到稠密的深度图,但是尚处于发展阶段不够成熟,精度还有待提高。本文致力于设计一个快速准确的单目深度估计系统。整个系统主要由两大部分组成:第一部分是网络部分。本文设...  (本文共59页) 本文目录 | 阅读全文>>

华东师范大学
华东师范大学

基于数字微镜器件的主动式视觉平台

在人工智能和计算机视觉迅速发展的信息时代,三维视觉是一个重要的研究课题,它可以重构场景的三维几何信息,代替人眼进行观察和识别,能够应用于移动机器人自主导航,航空及遥感测量,工业自动化系统等多种场景。为实现实时三维视觉,本文实现了一种基于数字微镜器件(DMD)的主动式视觉平台。该平台利用数字微镜器件的高速开关特性,主动高速投射基于时间调制的结构光编码图案,驱动高速图像传感器采集图像并提取三维信息。硬件方面,本文自主设计了以K7系列高性能FPGA芯片和4核ARM CotexA9嵌入式处理器i.MX6Q为核心的系统。该系统覆盖知识领域广,核心板采用10层PCB叠层结构,共计1290个元器件,1122个信号网络,硬件系统复杂;核心板包含有DDR3-SDRAM,SATA,MIPI等高速接口模块,最高传输速率达1866Mbps,信号完整性挑战大;核心板共14路电源,12种供电电压,供电电流高达6A,电源完整性困难多。本系统在硬件设计过程中对...  (本文共123页) 本文目录 | 阅读全文>>

北京石油化工学院
北京石油化工学院

基于三维视觉的工件识别与定位

随着重型机械行业的崛起,中厚板件的使用越来越广泛,而中厚板件的连接往往需要开坡口。现在国内大多采用人工开坡口和机器开坡口的方式,效率低,加工环境差,劳动强度高。工件自动识别与定位系统的引入大大提高了生产效率,改善了加工工人的工作环境。本文提出了一种基于三维视觉的工件自动识别与定位系统,完成了以下的工作:建立了一种基于三维视觉的工件识别与定位系统,主要包括、控制系统、执行机器人、图像采集装置、图像处理及分析软件。基于三维视觉的工件识别与定位系统具有两大特点:(1)采用了工业上通用的KUKA KR5 ARC机器人作为执行机器人本体,其强大的空间曲线运动算法,非常适用于自动化切割环境。(2)采用了性价比较高的AT三维相机,其大视角,高精度的特点,为自动化加工提供了便利。提出了一种基于点云模板的加工工件自动识别算法。其核心算法是先利用基于点云模板的匹配算法进行点云粗匹配,将工件点云数据和数字模型库中的数模转换到较近的位置,再使用经典的点...  (本文共98页) 本文目录 | 阅读全文>>

宁夏大学
宁夏大学

基于三维视觉的机械手路径规划研究

随着机器视觉技术的不断发展,三维视觉已成为近年来研究的热点。本文首先介绍了工业机器人发展现状,详细论述了机器视觉在国内外的研究情况,然后基于Tripod机器人平台,完成了对三维视觉定位模型的解析,并基于其三维信息完成三维重建工作。最后基于二维平面信息,完成了目标定位和识别,并完成路径规划工作。主要工作分为以下几个方面:1、建立三维视觉定位模型。根据传统双目摄像头标定方法,采用黑白棋盘标定板进行摄像头内外部参数标定。通过左右摄像头拍摄标定板18幅不同角度的图像,并对摄像头进行标定以获取摄像头的内外部参数,通过三维坐标系变换,获得世界坐标系中图像点的坐标。2、进行目标的定位及识别工作。对获取的图像进行透视变换及相关预处理后,使用改进后的水平集算法对图像进行边缘检测,获取图像中目标的封闭边缘。最后分别利用霍夫变换,求取类物理学重心及边长差异的方法判定目标几何体的形状,通过使用目标几何体的中心邻域中的平均RGB值来确定目标几何体的颜色,...  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>