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机器人视觉系统

本文论述了国内外机器人视觉系统的产生、现状  (本文共7页) 阅读全文>>

江苏大学
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基于支持向量机苹果采摘机器人视觉系统的研究

研究果树采摘机器人关键技术,不仅对于适应市场需求、降低劳动强度、提高经济效益有着一定的实用价值,而且对于跟踪世界农业新技术,促进我国农业现代化进程有着重要现实意义。本研究得到了国家“863”高新技术发展计划基金(2006AA10Z254)的支持,以自然场景下成熟期苹果为研究对象,从收获的实际情况出发,利用其颜色、形状等特征,结合支持向量机技术进行图像的自动分割、识别等研究。主要完成的工作有:1、实验系统总体设计。构建采摘机器人视觉系统的硬件结构和软件平台;分析果园实际环境和实验要求,设计了应用Windows系统内部VFW模块进行图像采集的方案,弥补了传统采用图像采集卡方法中采集时间长、实时性不强等缺陷,将不同光照条件下采集的苹果图像作为图像分析的主要数据。2、图像预处理。实际获得的图像存在噪声干扰,常用的高斯滤波、中值滤波等方法,会使图像边缘模糊,特征淹没,给分析带来困难。本研究采用彩色图像矢量中值滤波法,不仅能有效地去除噪声、...  (本文共108页) 本文目录 | 阅读全文>>

大连理工大学
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硅片预对准机器人视觉系统研究

硅片预对准机器人视觉系统是硅片预对准机器人的重要组成部分,负责硅片信息的采集、检测和处理,并根据得到的结果控制机械本体完成预对准动作。视觉系统的工作能力是硅片预对准机器人能否实现精确定位和对准的关键。本课题结合硅片预对准机器人机械本体,建立了一种基于线阵CCD图像传感器,应用于300mm(12英寸)硅片光学采集、检测和对准的硅片预对准机器人视觉系统。由于系统采用线阵CCD作为主要的传感器,并提出了相应的对准原理和采集处理方法,避免了使用CCD摄像机处理算法复杂、精度提高困难的缺点,为硅片预对准机器人视觉系统采集精度、对准精度等性能的提高提供了一种新方案。论文首先在分析了国际上现有硅片预对准机器人产品的基础上,结合其它工业视觉系统的应用特点,研究并提出了本课题中硅片预对准机器人视觉系统的工作原理,包括光信息采集原理和硅片边缘标定原理两部分。根据这一原理,提出了硅片预对准机器人视觉系统的总体解决方案,包括背景光投射单元、信息采集单元...  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>

河海大学
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基于大场地的足球机器人视觉系统研究

机器人视觉系统是机器视觉系统在机器人上的特定应用,它是机器人系统的重要组成部分,实现类似于人眼的功能。本文的研究对象是2004年首次在FIRA中亮相的大场地足球机器人(Large League Mirosot)视觉子系统,针对该比赛项目中场地更大,参赛的机器人数目更多等问题,对大场地的足球机器人视觉系统进行了研究设计。首先,介绍Marr的计算视觉理论,机器视觉系统的组成原理和组成部件,从而构建了大场地足球机器人视觉系统的硬件组成。采用双摄像头同时采集图像,满足了采集图像视野及辨识图像分辨率的要求,并可避免产生球的死区。采用双机互连的方式满足大数据量图像处理和决策程序处理的要求。其次,针对大场地中光照强度严重不均的情况,对颜色模型理论进行了深入研究,并着重分析比较了RGB、YUV、HSI颜色模型的特性,构造了基于HSI模型的RGB颜色信息库,进行彩色图像分割,同时解决了光照强度不均和识别实时性两项需求。第三,对短焦广角成像系统的图...  (本文共73页) 本文目录 | 阅读全文>>

大连理工大学
大连理工大学

微型足球机器人视觉系统的研究与设计

足球机器人系统是人工智能领域的一个非常好的应用与研究平台。作为眼睛的视觉系统是足球机器人系统中非常重要的组成部分,足球机器人视觉系统的主要任务是对视频采集设备所捕获的图像进行处理,从而准确地获得比赛场地上各目标物体的相应位置和角度,以便为决策系统提供初始状态信息。足球机器人视觉系统主要包括:数字图像的获取、图像的预处理、图像分割和图像识别几部分。论文的主要工作是建立一个基于真彩色图像的实时足球机器人视觉系统,针对足球机器人系统的应用实际,对以往的图像处理方法中的图像分割和识别方法深入研究,提出相应的改进方法。研究工作具体包括:深入地分析了微型足球机器人视觉系统的具体要求,选择了满足系统正常工作的视频采集设备。根据足球机器人视觉系统的实际应用环境,分析对比了不同颜色空间的优缺点,采用YUV颜色空间作为视觉系统的工作空间,从而减弱了光照变化对视觉系统带来的影响。同时深入分析了足球机器人色标的形状、颜色和布置方式对实际比赛的影响,设计...  (本文共77页) 本文目录 | 阅读全文>>

河海大学
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集控式足球机器人视觉系统的研究

足球机器人是目前机器人研究领域的一个热点课题,它涉及了诸多领域的前沿研究,是一个极富挑战性的高技术密集型研究平台。视觉系统作为足球机器人四大子系统之一,是足球机器人的重要组成部分,其主要任务是通过视频设备采集场地图像,并对获取的图像进行适当处理,最终获得各目标体在场地中的位置和角度信息,从而为决策系统提供初始状态信息。衡量视觉系统的性能优劣主要体现在对目标识别的精度和速度。因此,本文的研究重点就在于如何提高系统的实时性和辨识精度。本课题在硬件方面就国内而言率先采用了1394总线传输的数字摄像头用于获取图像,该摄像头具有采集速率高、图像画面优等特点,不仅便于后期的图像处理,而且显著提高了系统的实时性。本文在分析了足球机器人视觉系统目前常用的几种颜色模型后,根据选择的硬件的特点,选用RGB颜色模型进行图像处理,大大减小了系统的计算量。在分析了几种常用色标的基础上,提出了新的色标设计方案,减少了颜色的使用种类,避免了某些颜色间的相互干...  (本文共88页) 本文目录 | 阅读全文>>