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机器人PUMA560逆运动方程的新解法

本文提出了一种求解机器人 PUMA560 逆运动方程的新算法:几何一解析法.该方法充分利用了机器人 PUMA560 简单的几何结  (本文共8页) 阅读全文>>

天津理工大学
天津理工大学

基于PUMA560工业机器人惯量前馈技术仿真研究

随着工业机器人在各行各业的推广应用,市场对工业机器人的性能有了更高的要求,高速、高精度、智能化等特性成为工业机器人发展的方向。然而工业机器人本身就是一个复杂的机电系统,为了实现其高速、高精度运转,业界一直在做各种理论与实践研究。本文以六自由度串联工业机器人为研究对象,为了使机器人拥有高速、高精度的作业能力,在传统伺服控制的基础上,引进了惯量前馈控制技术。惯量前馈控制技术在工业机器人中的运用,是为了实现关节驱动器在驱动关节运动前匹配理想力矩值,达到调整输出力矩,实现最佳力矩输出的目的。惯量前馈控制技术能否可靠地完成控制,最重要的就是惯量前馈值的准确性。为了获得准确的惯量前馈值,本文提出了运用齐次坐标变换法对工业机器人运动学建模,运用牛顿—欧拉动力学方法对工业机器人动力学进行建模,最终建立了各个关节驱动力矩与机器人几何参数的数学模型,通过调用该模型达到惯量前馈值匹配的目的。同时,为了保证惯量前馈值匹配准确度高,本文提出了惯量参数辨识...  (本文共54页) 本文目录 | 阅读全文>>

《科技视界》2017年04期
科技视界

基于MATLAB/Robotics Toolbox的PUMA560机械臂仿真研究

本文采用标准D-H法对六自由度关节机器人的机构和运动学进行分析,推导出正逆运动学变换公式。在此基础上,本文运用Matlab机器人工具...  (本文共3页) 阅读全文>>

《煤矿机械》2012年11期
煤矿机械

基于AutoCAD的PUMA560机器人运动学正解分析

根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUM...  (本文共3页) 阅读全文>>

青岛大学
青岛大学

PUMA560关节型机器人动力学分析及控制方法的研究

作为工业自动化系统不可或缺的一部分,关节型机器人伴随着人工智能技术、虚拟样机技术和联合仿真技术的发展迅速崛起,尤其是协调控制技术的发展使得机器人轨迹跟踪控制向着更高精度、更高效率的方向推进,并且使整个机器人系统具有高拟人性、高通用性、高扩展性等特点。本文针对PUMA560关节型机器人,进行了运动学与动力学联合仿真分析,并以二自由度关节型机器人为研究对象设计了基于现代控制和智能控制的轨迹跟踪系统,依据单一控制仿真结果,设计协调控制策略,实现机器人的协调混合控制。首先建立PUMA560关节型机器人的D-H模型,运用解析法进行运动学正、逆问题的分析与求解,在MATLAB中使用Robotics Toolbox进行运动学仿真并进行轨迹规划,导出并保存机器人的角位移曲线。其次在ADAMS/View中搭建机器人的三维模型,导入保存的角位移曲线,添加运动约束与驱动,进行运动学与动力学的联合仿真;运用拉格朗日法推导机器人动力学方程,并依据动力学仿...  (本文共85页) 本文目录 | 阅读全文>>

《机械制造与自动化》2016年02期
机械制造与自动化

基于Matlab对于PUMA560机器人的运动空间分析研究

通过建立PUMA560机器人空间坐标系并确定连杆参数,利用D-H方法建立了运动学模型,在考虑每个连杆参数边界条件的基础上对其运动学方程求解,利用Robotics Toolbox模块对机器人运动进行了仿真,并利用MATLAB生成机器人工作空间图像,通...  (本文共5页) 阅读全文>>