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用于移动机器人的视觉全局定位系统研究

本文叙述了用于移动机器人自主导航定位的一种视觉全局定位系统技术 .该视觉定位系统由 L ED主动路标、全景视觉传感器和数据  (本文共5页) 阅读全文>>

昆明理工大学
昆明理工大学

基于计算机视觉的移动机器人全局定位系统研究

在移动机器人导航中,实现机器人自身的准确定位是一项最基本、最重要的功能,也是移动机器人研究中备受关注、富有挑战性的一个重要研究主题。本文的研究工作就是围绕着移动机器人自主定位进行的,以视觉导航为基础,提出了一种基于旋转云台搭载单摄像机实现全局定位的方案。考虑到时效性,该方案主要应用在对移动机器人主导航系统的误差校正上。机器人的定位以环境地图为基础,而环境地图的创建又需要精确的定位。在未知环境中,这是一个既矛盾又相关的过程。本文将环境分为熟悉和陌生两种情况,即有地图和地图未知。在熟悉环境中可以直接利用双视图的三维重建技术实现全局定位;在陌生环境中就必须将地图构建和定位两个过程集合起来,充分利用机器人主导航系统,尽可能多选择观测点,采集环境图像,实现对整个环境的地图构建。在低层视觉处理方面,本文采用了Lowe等人提出的SIFT特征作为视觉建模的主特征来构建电子地图,该特征具有对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性等特点,并且独特性好,...  (本文共63页) 本文目录 | 阅读全文>>

上海交通大学
上海交通大学

轮式餐厅服务机器人移动定位技术研究

从20世纪末期以来,国内外众多学者便致力于室内环境下服务机器人的系统研究,并在理论和实际应用中取得了丰硕的研究成果。由于移动定位技术是机器人路径规划和导航的关键,因此引起了国内外学者的广泛关注,逐渐成为服务机器人领域的一个研究热点。为了提高餐厅服务机器人系统的可靠性,本文对服务机器人在餐厅环境下的移动定位技术进行了深入研究,提高了机器人的定位精度,确保餐厅服务机器人能够为顾客提供自主取菜、送菜等餐饮服务。论文从建立餐厅服务机器人系统入手,进行餐厅环境下服务机器人移动定位技术研究,主要研究工作包括如下方面:1、基于轮式移动机构建立了轮式餐厅服务机器人系统,分析设计了机器人的机械系统和传感器系统。建立了餐厅服务机器人的运动学模型、里程计模型和机械臂的正运动学模型,通过对机械臂的正运动学模型进行仿真分析,明确了餐厅服务机器人在少自由度下完成自主取菜任务的重点、难点。针对餐厅服务机器人的传感器系统特点,建立了双目视觉路标观测模型和全局视...  (本文共132页) 本文目录 | 阅读全文>>

《信息记录材料》2019年11期
信息记录材料

人员定位系统在发电企业管理中的应用

人员定位系统是当前电厂"智能发电"热潮的重要组成部分。通过研究人员定位系统的基本原理、基本功能...  (本文共2页) 阅读全文>>

《计算机产品与流通》2020年02期
计算机产品与流通

基于安卓的移动报警定位系统

针对报警者对所处地点的描述不清导致警员很难确定报警者的位置的问题,加上当下移动互联网应用广泛,智能手...  (本文共1页) 阅读全文>>

《山东煤炭科技》2020年01期
山东煤炭科技

“硬核”定位系统入驻兖矿集团,精确度以厘米计算

"3358号工作人员位于68号架,正向113.25m。""实测精确度达到30cm!"这是兖矿集团赵楼煤矿人员精确定位系统测试现场,最新煤矿信息化"黑科技"展示出前所未有的精...  (本文共1页) 阅读全文>>

《计算机应用与软件》2020年03期
计算机应用与软件

KPCA-IWKNN-BFPLN混合式楼宇内定位系统

传统室内定位系统无法实现楼宇内的三维位置定位,无法实现移动终端与物联网终端的兼容服务。对此提出一种KPCA-IWKNN-BFPLN混合式楼宇内定位系统(KPCA-IWKNN-BFPLN hybrid in-building position system, K...  (本文共9页) 阅读全文>>