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基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展

首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述.然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位  (本文共10页) 阅读全文>>

《传感器与微系统》2020年09期
传感器与微系统

基于闭环检测的三维点云地图创建

提出了一种基于闭环检测的适用于室外三维点云地图创建的方法,该方法具有高分辨率、低误差的优点。在公共数据集和室外真实环...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机器人》2013年04期
机器人

基于图优化的同时定位与地图创建综述

基于图优化的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域的研究热点.从帧间配准、环形闭合检测以及优化技术3个主要方...  (本文共13页) 阅读全文>>

《制造业自动化》2013年14期
制造业自动化

可变形机器人在线同步定位与地图创建系统的设计与实现

本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点,根据变形机器人的结构特点和运动特性,设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信...  (本文共4页) 阅读全文>>

《微计算机信息》2009年08期
微计算机信息

基于环境特征的机器人同时定位与地图创建

移动机器人同时定位和地图创建是实现移动机器人完全自主导航的关键。本文提出了一个通用的移动机器人同时定位与地图创建基本框架,接着对扩展卡尔...  (本文共3页) 阅读全文>>

上海交通大学
上海交通大学

园区磁钉导航系统建图与定位方法研究

磁钉导航技术有着稳定、可靠的优点,基于磁钉导航技术的无人驾驶车辆已经取得了一定的应用。磁钉导航依赖磁钉地图。现有的磁钉导航应用,都是依据工程经验进行磁钉布局,再利用高精度GPS逐个测量磁钉坐标,从而构建磁钉地图,最后利用磁钉计数实现车辆定位。然而,依据工程经验的磁钉布局方法缺乏普适性;GPS测量建图效率低下,适用性差;磁钉计数在路口处难以实现。在园区环境下,道路交叉、高楼遮挡、路口众多等因素都限制了现有磁钉导航方法的应用。因此,本文针对园区的磁钉导航系统,对磁钉布局、磁钉地图创建以及基于磁钉地图的车辆定位等相关问题进行了深入的研究。首先,针对磁钉布局的难题,本文先是阐明了磁钉布局的原则,然后提出了磁钉段的概念,并详述了磁钉段的设计方法。在磁钉段的基础上,针对路段和路口的不同场景,本文分别设计了对应的磁钉布局方案。最后按照提出的布局方案,进行了单环路磁钉地图和带有路口的磁钉地图的布局实验。其次,针对GPS测量建图难以适用于园区磁钉...  (本文共73页) 本文目录 | 阅读全文>>