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一种基于光流的障碍物估计算法

移动机器人在行进过程中必须能够检测和躲避障碍物,文章提出了一种使用光流场估计障碍物区域的算法。使用结合从  (本文共2页) 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

面向煤矿井下探测的多节履带式机器人及其关键技术研究

随着科学技术的发展,在自然灾难或人为灾害发生后的废墟救灾现场将不再全部依靠人类亲自进入现场实施搜救工作。灾难搜救探测机器人的出现降低了搜救人员在灾难废墟中二次伤害的发生,具有非常重要的现实意义。限于目前的技术水平,探测机器人很难完全自主地完成所有的作业任务,遥控为主、局部自主是目前合理的控制模式。在这种模式下,操作人员会辅助机器人完成一些复杂的任务,而机器人在某些基础行为上也具有一定的自主性。本文首先研制了一台用于煤矿井下环境搜索的多节履带式移动机器人,然后针对为实现该机器人具有一定程度的局部自主能力所涉及到的关键技术进行了研究,包括基于超声和单目视觉系统的障碍物及自身运动的感知研究、多节履带式机器人的定位研究以及该类型机器人的一些基本行为控制方法和控制策略研究。针对煤矿井下的特殊环境,设计了一种多节履带式移动机器人。该机器人采用正压防爆设计,四周包覆履带,具有较强的环境适应能力,能够在翻滚时继续进行搜索任务;机器人为四节串联,...  (本文共146页) 本文目录 | 阅读全文>>

东北大学
东北大学

基于小型四轴飞行器OS/JVM的室内避障/导航研究与实现

小型飞行器以其性能可靠,能够完成侦查、营救、视频监控、农业病虫害防治、地质勘探等复杂任务的优点在广阔的领域得到应用。其中最为常用的小型四轴飞行器特点明显,其机动灵活,具有造价低、体积小、使用方便等特点可以用来执行比较危险的任务。小型四轴飞行器在室内环境中的应用研究已被广泛关注,其主要集中在避障、导航等方面。其他科研机构更多的对四轴飞行器增加双目摄像头,激光测距仪,超频带,GPS等传感器进行四轴飞行器的导航、避障。本文的主要创新之处在于所研究的导航、避障,均挑战性的基于所开发的高性能OS/JVM软件平台的单目摄像头四轴飞行器之上。首先,为了使小型四轴飞行器具有最佳的实时图像处理能力及高稳定性,本文创新性的为其软件平台设计并实现嵌入式操作系统和JAVA虚拟机,二者联合优化形成高性能OS/JVM软件平台,旨在提高小型四轴飞行器的高性能实时处理能力;本文首先为小型四轴飞行器核心处理器设计了一款轻型嵌入式实时操作系统内核iDCX Ⅱ,从实...  (本文共141页) 本文目录 | 阅读全文>>

《中国安全生产科学技术》2006年03期
中国安全生产科学技术

回形障碍物影响火焰的实验和数值研究

在充满甲烷-空气预混气的方形燃烧管内,对火焰穿过回形障碍物的情形进行了实验研究,拍摄到了障碍物附近流场的时序阴影照片。基于k-ε湍流模型...  (本文共5页) 阅读全文>>

《机电一体化》2006年04期
机电一体化

轨道交通屏蔽门遇障碍物算法研究

文章利用软件算法代替辅助机构,完成了轨道交通屏蔽门系统遇障碍物的实时处理的难题...  (本文共3页) 阅读全文>>

《消防科学与技术》2020年01期
消防科学与技术

购物中心出口障碍物对应急疏散的影响

在对大型购物中心存在的出口前障碍物进行统计分析的基础上,以某大型购物中心为例,运用Pathfinder软件进行模拟疏散,探究设置在出口前...  (本文共5页) 阅读全文>>

《同济大学学报(自然科学版)》2020年02期
同济大学学报(自然科学版)

双重障碍物对开闸式异重流运动特性的影响

异重流现象广泛存在于自然环境和水利工程中。现实工况中,底床设置障碍物是抑制异重流侵袭的有效手段,因此研究障碍物对异重流运动特性的影响具有实际工程价值。采用开闸式异重流实验,对比不同障碍物间距及高度对异重流最大扩散高度、头部速度等方面的影响,从而得到双重障碍物最优工程布置方案;分析异重流在障碍物上下游区域的速度剖面及其越过障碍物时的涡度场;对比无障、单一障碍物、双重...  (本文共8页) 阅读全文>>