重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计

关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,重载搬运机器人系统模型可简化成空间三关节机器人系统模型;依据拉格朗日力  (本文共7页) 阅读全文>>

宁夏大学

关节型重载搬运机器人最小能耗控制系统设计

随着生产技术水平的不断提升,关节型机器人已经逐渐代替人类被广泛应用于各个工业生产领域,同时,它在实际生产工作中也会产生大量的能耗。因此考虑到在重载搬运工况下,通过分析非线性摩擦等因素对关节型机器人系统能耗的影响,并提出可行的系统控制策略,以及进一步建立关节型重载搬运机器人最小能耗的控制系统模型,使其关节机械臂能耗最小化成为该领域重点研究内容之一。加速度突变现象会直接影响关节型重载搬运机器人的运动控制和使用寿命。针对传统插值算法常常会出现上述问题,利用机器人逆运动学和五段S型曲线改进插值算法从而完成对关节型重载搬运机器人模型的空间轨迹规划任务,并通过仿真实验对比表明,所提出的五段S型曲线改进插值算法不仅可以完成机器人模型的空间轨迹规划任务,而且可以较好的减小关节角加速度突变及波动范围大的问题,从而实现关节能耗较优。关节型重载搬运机器人是一个复杂的非线性系统,仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,利用拉格朗日力学法推导出关节型重...  (本文共88页) 本文目录 | 阅读全文>>

湖南科技学院学报

行李搬运机器人的应用研究

行李搬运机器人主要应用于旅客在旅途中行李搬运的场合。机器人采用折叠式结构设计便于携带使用,电机轮式驱动取代手拉式托运行李提...  (本文共3页) 阅读全文>>

包装工程

包装搬运机器人运动轨迹优化设计

目的为提高包装搬运机器人的运动精度,提出基于改进S型曲线的包装机器人轨迹曲线的规划方法。方法首先分析包装搬运机器人的工艺要求,以码垛机器人为研究对象,重点讨论轨迹规划问题,采用改进S型曲线实现了码垛机器人轨迹规划。为进一步...  (本文共5页) 阅读全文>>

电子世界

关于人形搬运机器人的制作和研究

目前,随着社会经济地迅速发展,物流业发展迅速,对物件的智能搬运也成为需要关注的话题之一。传统搬运一般采用平面履带式,只能实现平面上物体的输送,如果利用机器人进行运输的话,也因为...  (本文共2页) 阅读全文>>

精密制造与自动化

搬运机器人机械手设计及误差分析

机械手是一种能自动化定位控制并可根据需求重新编程的多功能机器,在工业自动化生产中占据着重要位置。机械...  (本文共4页) 阅读全文>>

江苏科技信息

码垛搬运机器人机械系统设计

文章以码垛搬运机器人为研究对象,针对实际的作业情况,对码垛搬运机器人的机械系统进行研究。根据具体作业要求,...  (本文共4页) 阅读全文>>