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弹性并联机器人输入运动规划

本文研究了弹性并联机器人的输入运动规划方法。本方法以机器人平台的输  (本文共2页) 阅读全文>>

《机械》1990年10期
机械

弹性并联机器人消减残余振动的研究

弹性机器人运动停止后会产生残余振动,这将影响其输出构件的定位精度,本文提出了两种方法,即冗...  (本文共4页) 阅读全文>>

权威出处: 《机械》1990年10期
《电子技术应用》1996年12期
电子技术应用

机器人实时运动规划问题

机器人在自动装配、航空、航天及军事领域起着越来越重要的作用.在许多应用场合,要求机器人在未知环境中能够自动地生成非碰撞路径,即运动规划问题.在这种情况下,必须用传感器来获得环境中的信息.因此,要求机器人能实时处理运动规划问题.运动规划的目的是在复杂环境中寻找避碰路径.运动规划问题主要包括下面几个方面:姿态空间机器人、目标及...  (本文共4页) 阅读全文>>

《西安交通大学学报》2016年12期
西安交通大学学报

应用扩展零力矩点预观控制和分解动量控制的仿人机器人全身运动规划方法

针对简化动力学模型对运动规划造成较大误差的问题,提出一种仿人机器人全身运动生成方法,它结合扩展零力矩点(extended zero moment point,EZMP)的预观控制和分解动量控制,实现了含多种约束的高效运动规划。该方...  (本文共6页) 阅读全文>>

《广西师范大学学报(自然科学版)》2011年02期
广西师范大学学报(自然科学版)

基于蚁群神经网络的机械手自组织逆运动规划

将蚁群神经网络应用于机械手的自组织逆运动规划,通过设置目标函数将神经网络的训练问题转化为在连续域内求极小值问题。在算法前期...  (本文共5页) 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

工业机器人模糊神经网络控制及最优运动规划方法研究

工业智能机器人集现代制造技术、新型材料技术、智能控制技术和人工智能信息技术为一体,是智能制造的代表性产品,对其的研发、制造和应用已经成为衡量一个国家科技创新和制造业水平的重要标志。鉴于此,本文以当前的机器人操作系统作为系统参考框架,以Delta并联机器人为应用对象,利用现代机器人系统构件化思想对工业智能机器人的关键技术进行研究。主要包括:机器人的运动学、动力学建模及其机构参数优化,基于模糊逻辑的智能控制方法,可重用运动规划方法,以及针对智能控制方法和运动规划方法的实验等方面内容,旨在建立一套高性能、低成本、易于集成的工业智能机器人系统。本文首先以Delta并联机器人为对象,建立了其运动学和动力学模型。在此基础上,提出了构件化机器人本体机构参数优化方法,此方法包含各向异性动力学优化算法和全域动力学优化算法。在考虑各向异性动力学特征的机构参数优化算法方面,设计了全域驱动关节力矩指标和全域驱动关节力矩波动指标两种目标函数,并使用PSO...  (本文共163页) 本文目录 | 阅读全文>>

大连理工大学
大连理工大学

6R型工业机器人装配操作轨迹与运动规划研究

工业机器人具有通用性与可编程性强,安全性高等特点而被制造业广泛应用。工业机器人装配操作技术、焊接技术、3D打印技术等成为时下研究的热点,其中工业机器人装配操作技术已成为航天、汽车等高端制造领域的关键技术。点到点运动是传统装配机器人的主要动作。然而,随着科技的进步,工业“制造”逐渐向工业“智造”转变,传统的工业机器人拥有高速运动时机身振动无法消除、关节奇异区域运动不连续、双机协作的柔顺性差、目标识别时易感知混淆等局限性,制约了工业机器人向智能装配延伸。因此,智能装配对工业机器人现有装配操作的轨迹与运动规划技术提出严峻挑战,研究意义重大。国内外已开展大量有益的研究,但原有工业机器人装配操作轨迹与运动规划技术不能从根本上解决机器人轨迹优化时奇异值所导致的优化结果不精确或不可用,难以开发合适的优化算法;缺乏在双机协作时,主从机器人的协作路径、轨迹以及运动跟随的规划与控制,运动效率低且柔顺性差;无法有效摒除环境干扰对机器人识别目标的影响,...  (本文共140页) 本文目录 | 阅读全文>>