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从动轮式溜冰机器人动力学分析

利用轮滑原理 ,设计了腿轮混合结构从动轮式溜冰机器人。在考虑滚轮与地面之间摩擦力和滚轮切向纯滚动假设基础上 ,利用Mag  (本文共4页) 阅读全文>>

《计量与测试技术》2017年09期
计量与测试技术

从动轮式龙行机器人动力学分析

根据龙行车运动原理,研制出从动轮式龙行机器人样机。根据机器人结构和运动特点,提出了机器人的简化动...  (本文共4页) 阅读全文>>

《控制与决策》1986年03期
控制与决策

第二章 机器人动力学

机器人动力学的对象是写出描述机器人动力学行为的数学方程,其研究目的是:1)机器人运动的...  (本文共10页) 阅读全文>>

《机器人》1987年02期
机器人

用于机器人动力学分析的一种方法

本文从 Lagrange-Euler 方程出发,导出了一种用于机器人动力学分析的新方法。这种新方法解决了用Lagrange-Euler 方法对机器人进行动力学分析时,存在计算量过大的问题。...  (本文共7页) 阅读全文>>

安徽工程大学
安徽工程大学

基于优化激励轨迹的工业机器人动力学参数辨识

二十一世纪以来,国内外机器人研究及产业发展十分迅速。根本原因在于机器人所具有的高效劳动力的特点,满足了社会生产的需要;另一方面,电子科学与控制科学的进步,也推动了机器人技术的快速发展。近些年机器人技术的不断成熟促使机器人被应用于更多高速、高精度的生产应用领域。随着机器人技术的不断发展,其与人工智能、智能制造等高新技术的结合日益紧密,也对机器人的控制性能提出了更高要求;在影响机器人运动精度的因素中,除了控制器性能等因素以外,其运动精度很大程度上取决于机器人的动力学模型精度,建立一个精确的动力学模型并加入到机器人运动控制中,可以加快运动误差的收敛,改善其响应特性。因此,需要深入研究机器人的动力学模型。本文首先对工业机器人国内外发展状况及其动力学研究做了简单介绍,引出了研究的目标和技术问题。本文以埃夫特ER3A-C60六自由度工业机器人为研究对象,依据Newton-Euler法建立动力学模型,完成了对ER3A-C60六自由度机器人动力...  (本文共83页) 本文目录 | 阅读全文>>

中国矿业大学
中国矿业大学

六自由度协作机器人动力学参数识别及碰撞保护

当前全球工业自动化势不可挡,工人的劳动成本日益增长,产品质量的要求却越来越高,因此必然要发展工业机器人。相比于笨重、危险的传统工业机器人,协作机器人以其精确的重复性能、与人合作的协调性正在克服传统挑战。本文以东控协作机器人作为研究对象,对其动力学参数进行了识别,并基于力矩控制实现了机器人的碰撞保护。机器人动力学模型由机器人惯性参数、质心参数、质量参数以及摩擦力参数构建。这些参数在机器人实际运行过程中容易发生变化,必须构建精确的机器人动力学模型,并对构建的模型线性化,才能实现机器人动力学参数识别。本文首先使用牛顿欧拉法建立了机器人动力学模型,并对机器人动力学模型进行了线性化,通过参数重组消去了模型中对机器人系统影响较小的参数,同时也消去了相应的运算,确立了机器人动力学最小参数集。其次设计了用于数据采集的最优激励轨迹。普通的机器人运动轨迹数据用于识别,识别的动力学参数具有偶然性,导致识别的动力学参数不准确。因此需要设计一条最优激励轨...  (本文共104页) 本文目录 | 阅读全文>>

《兵器装备工程学报》2017年08期
兵器装备工程学报

加油机器人动力学建模与分析

以五自由度加油机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于Matlab软件进行了动力学理论计算并...  (本文共6页) 阅读全文>>