分享到:

机械手夹持器的优化设计

根据医药行业吊瓶生产流水线的实际情况,在分析生产流水线上传统机械手夹持器缺点的基础  (本文共3页) 阅读全文>>

昆明理工大学
昆明理工大学

甜橙采摘机械手路径优化及末端夹持器创新设计研究

本文基于对机械手夹持器和橙子的物理力学特性,通过实验得出其抗压参数值和摩擦特性,进行甜橙采摘机械手末端夹持器创新设计研究。试验研究的主要内容:基于前人研究基础上的机械手避障路径规划算法的改进;对机械手整体进行建模和运动学仿真分析、欠驱动末端夹持器的设计和参数优化;欠驱动手指具有较强的自适应抓取功能,对果实进行包络抓取,对不同直径大小的果实进行了试验。(1)在前人研究基础上改进算法,并对构建的环境地图进行了避障仿真试验,对机械手模型进行运动学仿真试验,从而得出速度、加速度曲线。此外,从理论上分析了夹持力的计算方法和夹持稳定分析,并通过试验结果,进一步分析了手指关节参数对接触力的影响;检验了手指关节不同位置受力对夹持稳定性的影响。(2)利用优化后的参数值进行了机械手末端夹持器的三维模型的设计,检验模型的正确性并优化了手指关节的速度波动。(3)通过实验测定甜橙抗压参数值、果实屈服极限值为254N以及摩擦力系数为0.67,这些实验结果为...  (本文共82页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
吉林大学

IRB2400/10型机器人末端夹持器的设计及参数优化

工业机器人,又叫机械手,在众多领域都得到了广泛的应用。机器人末端夹持器安装于机械手的末端,和工件直接接触,末端夹持器的性能直接影响到机械手的性能。参数化设计是ADAMS一个很强大的功能,它包含两方面的内容:参数化建模和参数化分析。在进行参数化建模之前,应首先对样机的结构进行分析,确定设计变量,并且确定各设计变量之间的函数关系,这样将十分有助于样机的参数化设计。本文在ADAMS中建立了夹持器的参数化模型,分别进行了设计研究、试验设计、优化分析三个参数化分析,确定了设计变量的变化对样机性能的影响,优化了夹持器的性能。然后结合IRB2400/10型机器人的性能参数,采用气动技术,设计出了其专用的夹持器。以机械手实际工作中的一个搬运工件的工况为例,规划运动轨迹,编制了机械手示教程序,检验了夹持器的工作状况。本文对把虚拟设计应用到工程中有一定的理论和实际作用,同时也为机器人末端执行的设计提供了指导。  (本文共91页) 本文目录 | 阅读全文>>

《时代汽车》2020年14期
时代汽车

曲柄摇杆机构的优化设计

曲柄摇杆机构是一种较为常见的传动形式,在多个领域都有着广...  (本文共2页) 阅读全文>>

《科技视界》2020年19期
科技视界

酸性化学镀镍系统的优化设计

研究了影响化学镀镍系统运行稳定性的主要因素,重点介绍了化学镀镍槽体的优化设计、阳极...  (本文共3页) 阅读全文>>

《机械工程师》2022年01期
机械工程师

基于拓扑优化的某机载设备安装架优化设计

针对某产品改进设计中安装架的刚度较差问题,利用拓扑优化技术对该安装架进行优化设计,并对优...  (本文共4页) 阅读全文>>

《数学教学通讯》2017年08期
数学教学通讯

基于《课标》理念的初中数学校本作业优化设计初探

数学作业是数学教学活动的重要组成部分,是巩固知识、形成技能、反馈教学效果、调整教学策略的重要手段,是课堂...  (本文共2页) 阅读全文>>