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对象参数摄动定位系统中离散滑模控制器的设计及其应用

由直流脉宽调速系统(PWM)和位置环构成的定位系统中,速度环的参数随负载特性;电网电压;给定工况而振动是不容忽视的.作者通过系统辨识建模也证实了这一事实[1,2].因此在设计位置环的离  (本文共3;页) 阅读全文>>

《自动化与仪器仪表》1999年03期
自动化与仪器仪表

滑模控制器的设计

在被控对象参数变化很大、很快的时候,用常规控制方案很难达到理想的控制效果。本文提出了...  (本文共3;页) 阅读全文>>

《科学技术与工程》2017年16期
科学技术与工程

一种新型滑模控制器的设计及其应用

针对非线性不确定系统的控制,设计了一种新的基于高阶积分的滑模控制器。这种控制器集成了积分和高阶滑模控制的优点,具有抑制抖振、实用于非最小相位系统和有较强的鲁棒性特点,并且为了进...  (本文共5页) 阅读全文>>

《河南师范大学学报(自然科学版)》2013年01期
河南师范大学学报(自然科学版)

有记忆和无记忆滑模控制器设计及其可行性

针对非线性不确定时滞系统,设计了有记忆和无记忆滑模控制器,并分析了其可行性.通过不等式变换技巧,研究了时滞系统的有记忆滑模控制器设计问...  (本文共5页) 阅读全文>>

中南林业科技大学
中南林业科技大学

林区车辆ABS滑模控制器优化设计

汽车防抱制动系统,在改善汽车主动安全性方面日趋重要,在车速越来越快的今天,汽车防抱制动系统得到了广泛的应用。针对林区作业车辆在作业过程中,受路面条件限制,极易出现制动力不足、制动距离长、制动失效、制动侧滑、跑偏等问题,本文从林区作业车辆制动系统的ABS制动系统方面入手,在总结已有研究内容的基础上,采用计算机仿真技术,模拟车辆在林区纵向路面上的制动过程,探索研究车辆在制动过程中ABS系统的控制算法,并在此基础上做了优化和改进。在综述国内外文献的基础上,针对林区作业货车的ABS系统进行了关键技术的分析和实现方法的研究。主要研究内容如下:建立了林区作业车辆制动系统数学模型,其中包括车辆模型、轮胎模型和制动执行器模型。为了突出研究重点以及弱化其他因素的干扰,车辆模型选用单轮车辆制动模型;轮胎模型采用了魔术公式简化模型,在同样能模拟出不同路面条件的前提下,大大改善了传统魔术公式参数多、计算量大的问题;制动执行器模型由驱动电机模型、传动机构...  (本文共74页) 本文目录 | 阅读全文>>

重庆邮电大学
重庆邮电大学

人机共驾的变结构控制方法研究

在智能车辆的自动驾驶技术发展历程中,半自动驾驶是必然经历的一个阶段。半自动驾驶的主要特征是人机共驾,即驾驶员(以下简称人)和自动驾驶控制器(以下简称机器)在均具有车辆的控制权的情况下对驾驶权的分配问题。因此,驾驶权如何有效地在人与机器之间切换及协调是实现半自动驾驶的首要问题。为了研究交通场景下人和机器与交通系统相互作用时的特性,本文构造了人机共驾系统模型框架。该模型由交通场景模型、车辆自动驾驶控制器模型及驾驶员模型构成。本文中交通模型采用全速度差模型、车辆自动驾驶控制器采用车辆运动学模型,而驾驶员模型采用仿机械模型。为了实现驾驶权在人和机之间的切换,本文提出一种基于稳定域的滑模控制器系统,并设计相应人机共驾的变结构控制方法。首先根据人机共驾系统模型自身特性及对应参数范围求取驾驶员控制模型-自动驾驶模型各自的稳定范围,在此基础上考虑设计多参数稳定域的人机共驾评估方法完成系统设计。其次根据控制模型得到切换前后对应控制量,设计切换函数...  (本文共66页) 本文目录 | 阅读全文>>