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冗余度机器人运动模型的神经网络辨识及实现

为提高网络学习速度,提出了一种新的动态神经网络结构———状态延迟输入动态递归神经网络.以德国PowerCubeTM模块化机器人为研究对象,将机器人  (本文共6页) 阅读全文>>

北京工业大学
北京工业大学

基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究

在机器人的研究中,机器人建模与控制是最重要的领域之一。神经网络以其强大的适应复杂环境和多目标控制要求的自学习能力,以及可以任意精度逼近任意非线性连续函数的特性引起极大关注。本文采用神经网络来研究机器人系统的建模、控制问题,为解决非线性系统的辨识和控制探索简单而有效的方法,具有重要的理论意义和应用价值。本研究主要涉及以下几方面:首先,对神经网络的结构进行了研究。在动态递归Elman网络的基础上,提出了一种新的神经网络拓扑结构——状态延迟输入动态递归神经网络(SDIDRNN),其主要特点是将输入输出前一步状态信息作为神经网络隐含层神经元的一部分输入,使网络的学习速度得到提高。详细讨论了SDIDRNN的学习过程及学习算法的收敛性,并通过与其他几种常用的网络比较,说明了该网络在学习速度上的优越性。其次,利用SDIDRNN解决了机器人的控制问题。基于机器人运动学方程和动力学方程,以SDIDRNN作为神经网络控制器,分别设计了两种机器人控制...  (本文共162页) 本文目录 | 阅读全文>>

《信息记录材料》2019年12期
信息记录材料

人工智能技术在机器人运动规划中的应用

现阶段人工智能技术已经逐渐渗透到人们生产生活中的各个领域,为了使人工智能技术更好的服务于现代社会的发展要求,需要...  (本文共2页) 阅读全文>>

《制造业自动化》2019年10期
制造业自动化

磁流体球形机器人运动特性研究

磁流体是一种形态和性能受外加磁场约束和控制的固液二相功能材料,基于其流变特性设计了磁流体球形机器人,计算了均匀梯度磁场下球形机器人的电磁力以及加速度。利...  (本文共5页) 阅读全文>>

《计算机仿真》2018年07期
计算机仿真

关于多机器人运动编队精确定位仿真研究

对多机器人运动编队的精准定位,能够有效对多机器人路径进行规划。多机器人运动编队的定位,需要描述多机器人在不同运动编队的轨迹,对多机器人运动编队的后验概率进行计算,完成多机器人运动编队的定位,传统方法采用改进的蒙特卡洛定位算法,对多机器人运动编队的优化粒子进行采样,但忽略了对运动编...  (本文共5页) 阅读全文>>

《潍坊学院学报》2015年06期
潍坊学院学报

素质体育机器人运动的热点研究

论文利用文献资料法、逻辑分析法等研究方法,以潍坊学院学生参加全国首届体育机器人运动大赛为契机,对素质体育机器人运动进行热点分析。首届全国机器人运动大赛的所有运动员均为全国各中学、大学的在校学生,共有107支队伍参加冠军角逐,运动员规模达到1500人,其中潍坊学院有...  (本文共4页) 阅读全文>>

湖南工业大学
湖南工业大学

基于ARM+FPGA的码垛机器人运动控制系统研究

码垛机器人作为工业生产中重要的搬运工具,极大地提高了生产效率,而运动控制系统是其最核心的部分。ARM处理器具有成本低、功耗低、运行速度快和外部资源丰富等优点,而FPGA处理器具有数据处理速度快、可实时在线编程和可靠性高等优点。为了克服传统码垛机器人控制精度低和运行效率不高等缺点,对基于ARM+FPGA的码垛机器人的运动控制系统展开研究,对推动码垛机器人技术向前发展有着重大意义。本文将圆柱坐标型码垛机器人作为研究对象,并根据它的机械结构和作业要求,选取ARM和FPGA作为硬件平台,构建以ARM+FPGA为核心的码垛机器人运动控制系统,采用模糊PID位置控制算法实现对伺服电机组的协同控制。本文的主要研究内容如下:(1)对比了几种码垛机器人的控制系统框架,结合圆柱坐标型码垛机器人的机械结构和控制要求,构建了一种以ARM和FPGA为控制核心的运动控制系统,并采用模糊PID位置控制算法实现对伺服电机组的协同控制。在控制系统中,ARM主要负...  (本文共67页) 本文目录 | 阅读全文>>