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《机器人》

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哈尔滨理工大学
哈尔滨理工大学

四足机器人扰动抑制及轨迹跟踪控制研究

四足机器人是一个强耦合、多变量、参数时变的复杂系统,为使机器人完成指定任务,需考虑运动过程中受到的自身扰动和外部扰动,并保证机器人的运动精确地跟随期望轨迹。四足机器人存在机械误差、建模误差、关节位置跟踪误差等自身扰动,运动过程中存在不确定外部未知扰动。任何扰动的存在都会影响机器人的运动轨迹,为使机器人受到扰动时亦能够跟随期望轨迹运动,完成期望任务,需实时检测机器人的状态信息,及时调整驱动参数。因此,本文基于四足机器人的整机系统运动学、整机系统动力学、轨迹规划及运动控制等关键技术,研究四足机器人的扰动抑制问题和轨迹跟踪问题,旨在提高四足机器人的运动稳定性。本文针对四足机器人运动过程中姿态实时变化的特点,基于四足机器人的整机运动学方程,获取机身姿态与足端、腿部关节位移、速度等的映射关系,根据机器人机身姿态信息基于逆运动学分析规划四足机器人的运动轨迹,通过四足机器人轨迹规划仿真对比实验,验证所提出的基于机身姿态反馈的轨迹规划方法能够更...  (本文共129页) 本文目录 | 阅读全文>>

南京航空航天大学
南京航空航天大学

工业机器人精密制孔系统刚度特性研究

工业机器人,作为一种智能、柔性加工载体,近年来备受青睐,在飞机装配领域中具有广泛的应用前景。然而受其串联结构固有特性的影响,其刚度仅是数控机床的1/50~1/20,甚至更低。对于面向高精度加工领域的工业机器人,机器人本体刚度特性会造成加工精度与加工质量缺陷。对于飞机部件这类制造、装配过程复杂的高附加值产品,机器人进行装配制孔加工时的加工质量以及稳定性对于保证产品综合性能与生产效能具有重要意义。本文以工业机器人自动制孔系统为研究对象,重点分析机器人刚度特性对制孔过程的作用机理,为分析机器人制孔过程、寻求提升机器人加工性能的方法奠定理论基础。主要研究内容有:(1)建立机器人制孔系统刚度模型,实现对机器人末端受力变形的预测。通过分析机器人末端受力与关节力矩之间的平衡关系,求解出刚度矩阵在转角空间和笛卡尔空间的映射关系;通过静力加载实验,在制孔工况条件下辨识出机器人关节刚度矩阵,进而求解得到机器人笛卡尔刚度矩阵,实现了对机器人末端受力变...  (本文共160页) 本文目录 | 阅读全文>>

浙江大学
浙江大学

六足步行机器人位姿控制及步态规划研究

由于多足步行机器人采用非连续的行进方式,相比于其它机器人,多足步行机器人具有更为优越的地形适应性,特别是对于崎岖复杂环境,多足步行机器人优势更为明显,因此多足步行机器人具有广泛的应用前景。然而要充分发挥多足步行机器人对复杂地形的适应性,需要多项关键技术作为保障,其中多足步行机器人位姿控制和步态规划就是其中的两项关键技术。虽然现在有众多研究者致力于多足步行机器人的研究,但是对于多足步行机器人位姿控制的研究多停留在开环控制阶段;同时对于步态规划的研究,虽然出现了众多步态,然而尚未得到一种既对复杂地形具有好的适应性又简单快速的步态。本论文以六足步行机器人位姿控制和步态规划两个方面作为研究切入点,通过深入研究旨在实现六足步行机器人位姿闭环控制,同时对六足步行机器人转弯步态进行深入研究,从而为后续对适于六足步行机器人复杂环境中行走的步态研究奠定基础。第1章基于大量的国内外文献,首先分析了本课题研究的背景和意义,并对多足步行机器人发展现状进...  (本文共162页) 本文目录 | 阅读全文>>

南开大学
南开大学

机器人伦理问题研究

机器人伦理学是随着计算机科学及其相关领域研究和应用的不断延伸而出现的一门新的学科。它与网络伦理、人工生命伦理等均属于计算机伦理问题研究的范围。网络伦理在国内外的研究已相对成熟,人工生命伦理也有了一定的进展和成果,而机器人由于在技术和应用层面起步相对较晚,因此人们对机器人伦理问题的研究处在探索阶段。上世纪末,随着机器人技术的不断进步,与之相关的伦理问题也引起了人们的关注。人们对机器人能否借助“人工智能”产生创造性的效果,并由此在一定情境中是否应该具有自主道德决策能力、是否可以自我思考以及是否可以作为道德主体参与人类生产生活等方面的能力提出了疑问,并就人与机器之间的关系进行了深层次的哲学思考。科学技术的发展使得机器人从“机械机器”转化为“活的机器”,尤其是随着现代生物科技的不断融入,机器人在某种程度上反而比人类更加聪明。这促使机器人思想在哲学和伦理层面要有更大灵活度和发展空间。同时,这种“活的机器”也改变了人与机器之间的关系,机器不...  (本文共226页) 本文目录 | 阅读全文>>

长安大学
长安大学

多自主移动机器人协作的关键技术研究

多机器人协作技术的研究已经成为机器人技术发展的最具潜力和应用前景的研究方向。伴随着科学研究领域的不断扩展和深入,为了更好地替代人类对各种复杂危险的空间环境进行实地考察获取第一手资料,多机器人协作已成为人类进行科学探索必不可少的技术手段之一。本文对多机器人协作研究中的多机器人协作体系结构、协作定位及多机器人任务分配三个问题进行了相关研究,主要工作如下:以自主移动机器人技术的发展历程为基础,对多机器人协作技术的实际应用作了较为详细的介绍,指出多机器人协作是机器人技术发展的必然结果和发展目标。同时对多机器人协作技术的主要研究内容、难点和存在的问题进行了归纳总结。并对本文的研究基础做了简单的介绍。多机器人系统的体系结构是一种协调系统中机器人之间行为和功能逻辑关系的有效控制机制。在自主移动机器人所具备的行为功能基础上,针对自主移动机器人系统功能实现模式,以个体机器人系统体系结构为出发点结合各功能模块之间的逻辑功能关系提出了面向功能层次的多...  (本文共160页) 本文目录 | 阅读全文>>

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