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面向海参捕捞的水下机器人系统设计

为了实现水下机器人捕捞海参的功能,设计一种面向海参捕捞的水下机器人系统,在实现海参捕捞的同时降低操作要求和成本.系统总体方案包括供电系统、捕捞系统、传送系统、推进系统、平衡和定  (本文共6页) 阅读全文>>

《北京水务》2020年06期
北京水务

水下机器人检测系统在北京市南水北调工程的应用

北京市南水北调工程已成为北京的重要水源工程,保障其运行安全至关重要,2019年采用水下机器人检测系统对北京市南水北调典型工程进行了水下设施检测,验证了水下机器人检测的适用性,积累了经验,为今后开展常态化检测奠定了基础。本次检测采用S...  (本文共7页) 阅读全文>>

《中国科学:信息科学》2020年12期
中国科学:信息科学

强化学习方法在自主水下机器人控制任务中的应用

近年来,强化学习方法得到了广泛的关注,并已在控制领域取得了一定成果.自主水下机器人(AUV)能完成复杂多样的水下任务,是海洋探索开发任务中的关键设备,强化学习技术的发展为AUV的智能化控制提供了新的思路.本文着...  (本文共19页) 阅读全文>>

《科技风》2021年07期
科技风

飞鱼型水下机器人耐压壳结构优化

耐压舱作为水下机器人仪器的重要载体起着至关重要的作用。本文基于Ansys Workbenc...  (本文共2页) 阅读全文>>

《上海交通大学学报》2021年03期
上海交通大学学报

自主水下机器人强制自航下潜的类物理模拟

为提高自主水下机器人(AUV)下潜的安全性和稳定性,需对AUV自航下潜操纵运动进行精确预报.为此提出建立载体全物理模型,模拟螺旋桨运动,编写用户自定义函数(UDF),求解雷诺平均N-S方程,实时预报载体强制自航下潜运动受力和流动特性的类物理数值模拟...  (本文共7页) 阅读全文>>

《机器人》2021年02期
机器人

作业型水下机器人纵、横倾姿态自适应区域控制方法

本文主要研究作业型自主式水下机器人(AUV)的纵、横倾姿态自适应区域控制问题.在实际作业中,机械手作业干扰和环境不确定性等因素将影响作业过程的艇体姿态控制,进而影响运动、作业的精度.针对此姿态稳定性控制问题,提出一种基于RBF(径向基函数)神经网络的水下机器人姿态自适应区域控制方法.针对系统模型的不确定因素...  (本文共10页) 阅读全文>>