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基于三轴陀螺仪的采摘机械臂动力学数据采集系统

为了实现对采摘机械臂的精准控制,提出了一种基于三轴陀螺仪MPU6050的采摘机械臂动力学数据采集系统,并完成了系统软硬件两方面的设计和研究。其中,硬件部分主要是利用3组MPU6050对3个关节的线加速度和  (本文共5页) 阅读全文>>

《制造技术与机床》2021年12期
制造技术与机床

重载机械臂控制系统设计与研究

当前重载机械臂控制中存在由于重载产生的刚柔耦合及人机交互性差等问题。对此,基于动力学模型设计了人机交互闭环力/位控制算法,并根据该算法对重载机械臂7自由度控制系统进行设计研究。首先在国内外重载机械臂工作特性及存在问题深入分析的基础上,为增强系统的人机交互特性,提出了基于力/视觉反馈的人机交...  (本文共7页) 阅读全文>>

《机器人》2022年01期
机器人

模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验

针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂。该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务要求进行调整。模块化关节采用一体化设计,关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部...  (本文共11页) 阅读全文>>

《长春理工大学学报(自然科学版)》2022年01期
长春理工大学学报(自然科学版)

四自由度机械臂目标抓取轨迹规划的研究

为了实现Open-Manipulator机械臂目标抓取的运动控制,首先采用改进的D-H参数法构建机械臂运动学模型,然后利用机械臂结构坐标系之间的齐次变换矩阵,求得了正运动学和逆运动学解。最后利用Matla...  (本文共7页) 阅读全文>>

《智能制造》2022年01期
智能制造

一种无学习的二连杆机械臂定位控制策略

二连杆机械臂的运动控制算法在工业上有广泛的应用,本文提出了一种无学习的控制策略。首先,搭建机械臂仿真环境,包括二连杆机械臂、目标物;然后,根据环境模型的目标设置、状态变量来建立测试数据,实现机械...  (本文共4页) 阅读全文>>

《内燃机与配件》2022年06期
内燃机与配件

投本机械臂的设计及关键部件分析

本文针对一般印刷厂生产工艺流程中要将书芯从自动线上转送到圆盘包本机的需要,设计一款自动机械臂来满足其自动投本的功能。本文从整体工艺...  (本文共3页) 阅读全文>>