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农业机器人视觉传感系统的实现与应用研究进展

论述了农业机器人视觉传感系统的主要实现技术和当前的应用现状 ,包括基于视觉传感原理的距离检测技术 ,基于视觉传感原理的工作对象特征识别技术和基于视觉传感原理的运动导航技术。基于双目立体视觉的测距方法可应用于葡萄和番茄采摘机器  (本文共5页) 阅读全文>>

《南方农机》2020年04期
南方农机

物料分拣机器人视觉定位系统研究

物料分拣系统是工业化领域生产的一种新型系统,该系统在运作的时候需要着重确定分拣对象的参数...  (本文共1页) 阅读全文>>

《科技风》2018年17期
科技风

机器人视觉技术分析

随着我国社会经济的不断进步与发展,随着人们对生活水平的提高,我国对机器人视觉技术的应用研究方面也更加重视,同时机器人视觉技术也是机器人智能...  (本文共1页) 阅读全文>>

湖南大学
湖南大学

电子制造机器人视觉引导装配的定位方法研究

针对当前中国电子制造业存在的装配精度差、效率低的问题,本文开展了电子制造机器人视觉引导装配的定位方法研究,装配对象为手机的闪光灯和摄像头两个部分。本文结合国内外机器人视觉引导装配的发展现状,将研究重点定在与定位相关的视觉定位算法和标定两个方面。同时,介绍了电子制造机器人视觉引导装配系统的总体设计。本文研究内容及成果分为以下几个部分:首先,介绍了整套机器人视觉引导装配系统的硬件组成及安装位置、软件组成以及装配的流程。其中,硬件包括机器人、工业相机、光源、工业镜头、高精度标定板以及气动控制装置等;软件分为交互层、功能层和应用层;装配流程分为摄像头的装配和闪光灯的装配两个部分。然后开展了机器人视觉引导装配系统的标定研究,该研究分为单相机标定、两相机标定和机器人手眼标定三个部分。本文在概述相关理论的同时,针对相机数量较多、标定过程繁琐、标定精度低的问题,提出了一种基于仿射变换的机器人手眼标定和两相机标定结合的方法。接着开展了视觉定位算法...  (本文共75页) 本文目录 | 阅读全文>>

燕山大学
燕山大学

移动机器人视觉里程计算法研究

视觉里程计作为移动机器人同时定位和地图构建问题中的重要环节,对移动机器人自主定位以及建图导航任务至关重要。由于移动机器人自身传感器以及图像模糊、运动过快和特征缺失等因素引起的误差,不能保证视觉里程计的准确度。因此,本文对现有视觉里程计算法存在的问题展开分析,主要研究内容如下:首先,概述课题研究意义和背景,对视觉里程计算法的研究现状和一些关键问题进行分析,对移动机器人视觉里程计现有的开源算法进行了详细介绍,根据不同的算法方案分析视觉里程计领域存在的关键问题,为后续的研究提供理论模型和依据。其次,针对深度传感器采集信息的局限性造成定位精度下降问题,一方面提出结合深度已知的3D-3D以及深度未知的3D-2D位姿估计方式,使用g2o库一同进行优化,充分利用图像信息实现更精确的位姿估计;另一方面,在后端地图优化阶段利用局部光束平差法对生成的关键帧位姿重定义以及地图点进行动态更新,有效减少了轨迹漂移。仿真实验验证改进算法提高了定位精度。再次...  (本文共65页) 本文目录 | 阅读全文>>

浙江工业大学
浙江工业大学

面向空气开关零件的工业机器人视觉拾取系统研究

近年来,随着“中国制造2025”这一纲领的提出,工业机器人在制造业的应用越来越普及。得益于传感器技术、数控技术的不断推进,工业机器人的应用正在蓬勃发展,逐步走向智能化。而在智能化发展中,为工业机器人加上视觉传感器是一种有效手段,能使机器人获取周围环境信息与反馈,可以大大提高机器人自动化水平。现如今,视觉引导的机器人已经俨然成为一个机器人与计算机视觉两个领域共同关注的新方向。在视觉引导工业机器人自动装配领域,国内大多数机器人应用场景还需要外部设施配合,还不能很好完成全自动装配。其中主要的技术瓶颈是机器人拾取时的工件识别与定位问题。本文针对该问题,开发了一套基于工业机器人与双目相机的散乱堆叠工件拾取系统,其拾取对象是空气开关中的导电片。主要工作如下:首先,分析实际项目需求,研究了工件识别定位的整体方案。从拾取工件本身的结构特点出发,结合工件摆放的姿态,提出了基于双目相机结合格雷码结构光的立体视觉系统的总体拾取方案流程,据此对系统的视...  (本文共81页) 本文目录 | 阅读全文>>