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后轮主动转向的2自由度鲁棒控制

在传统前馈后轮主动转向控制的基础上,提出了一种2自由度后轮主动转向鲁棒控制规律。该方法 通过引入独立参数化2自由度控制结构,实现了4轮转向系统对车速变  (本文共4页) 阅读全文>>

山东大学
山东大学

4WID/4WIS电动车辆防滑与横摆稳定性控制研究

全轮独立驱动独立转向(AWID/AWIS, All-wheels-independent-drive & steering vehicle)车辆是一种所有车轮均可独立驱动、独立转向的先进车辆。与传统车辆相比较,它具备更多、更灵活的转向驱动模式;每个车轮均可工作在最佳滑移率区间,能向车辆提供最优驱动力;通过车轮转向-驱动协调控制,可显著改善车辆的动力性、操纵性和安全性;AWID/AWIS车辆代表了未来高级车辆、军用车辆、无人驾驶车辆和大型高速高机动轮式移动机器人的发展方向。本论文结合在研的863项目,对AWID/AWIS车辆中最具有代表性的四轮独立驱动-独立转向(4WID/4WIS)电动车辆的防滑控制系统、动力学横摆稳定性控制以及与此密切相关的路面利用附着系数估计和路面识别问题进行了研究。论文的主要工作如下:1.论文首先建立了三个不同模型:四分之一车辆动力学模型、线性2自由度转向模型以及非线性的九自由度整车动力学模型,分别用于防滑...  (本文共158页) 本文目录 | 阅读全文>>

《商学院》2005年08期
商学院

投资、拉拉队和自由度 新企业需要的三个条件

看点:"要让一个新项目有更大的成功机会,你却必须给它一定的自由度,而且需要投入更多的资金,...  (本文共3页) 阅读全文>>

《机械工程师》2020年01期
机械工程师

加工技术要求与应限自由度之间的关系

针对如何根据加工技术要求分析应限自由度的难题,通过将加工技术要求进行分类,指出与定位有关的技术要求并...  (本文共2页) 阅读全文>>

《内燃机与配件》2020年04期
内燃机与配件

四自由度机械手模型建立与软件仿真探究

机械手是物流与仓储行业、机械制造行业等常用的自动化机械设备,能够依照设定的程序自主完成货物从一个地方搬运到另一个地方,具有效率高、精确度高等优点。四...  (本文共2页) 阅读全文>>

《机械制造》2020年05期
机械制造

用于抓取倾倒垃圾桶的多自由度机械臂

根据垃圾桶的形状特点,设计了用于抓取倾倒垃圾桶的多自由度机械臂。对这一机械臂的整体结...  (本文共2页) 阅读全文>>

《科技风》2020年22期
科技风

平面体系自由度计算的简化方法

结构体系的计算自由度一般套用相关的计算公式,例如刚片体系的计算自由度W=3m-(3g+2h+r);铰接链杆体系计算自由度W=2j-(b+r)。两种公式的具体运用过程中,不易掌握...  (本文共1页) 阅读全文>>