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一种使用输出误差的离散迭代学习控制算法的渐近收敛性分析

本文对M.Togai等人提出的一种离散迭代学习控制算法进行了改  (本文共5页) 阅读全文>>

《计算机应用》2013年04期
计算机应用

基于遗传算法的模糊迭代学习控制算法

为了提高被控系统的控制精度及加快迭代域内的收敛速度,提出一种基于遗传算法的模糊PD型迭代学习控制算法。该算法通过模糊TSK模型设计迭代学习控制器,TSK模型中THEN部...  (本文共4页) 阅读全文>>

《现代电子技术》2011年02期
现代电子技术

模糊增益P型迭代学习控制器的FPGA实现

针对非线性系统模型在P型迭代学习过程中,固定不变的学习增益会使学习系统的收敛速度很慢,鲁棒性差,提出采用模糊推理来整定P型迭代学习...  (本文共3页) 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

基于修改参考输入的迭代学习轮廓补偿算法

现阶段,以手机、平板为代表的消费类产品的社会需求量越来越大,随着市场饱和的接近,产品间的竞争也变得越来越激烈。这类产品的零部件如手机玻璃,外壳等的加工具有产量大、重复性高等特点。在现阶段的产品加工过程中,同一产品的每次加工都当作是对新产品的加工,不具备学习功能;为了改善现阶段的加工条件,使得产品加工朝着智能化的方向前进,本文引入迭代学习算法作为控制算法来指导产品的加工,并设计轮廓误差估计模型,引入交叉耦合控制,使得产品的高速下的精度以及效率得到提升。针对数控机床中的伺服控制系统的结构进行建模与辨识,通过对三环控制系统的设计,通过优化位置环控制器参数,使得系统稳定并且具备良好的重复性性能。良好的重复性是学习控制算法实行的前提,可以很好的体现出大批量重复加工的特点。轮廓误差表征了数控机床伺服系统的加工精度,主要由系统的进给速率以及各轴之间的耦合协调所引起的。对于跟随误差的补偿,单轴迭代学习算法可以达到学习补偿的效果;而轮廓误差由于存...  (本文共68页) 本文目录 | 阅读全文>>

青岛大学
青岛大学

基于指数变增益迭代学习的SCARA轨迹跟踪研究

本文针对SCARA机器人模型,建立了机器人运动学模型和动力学模型,进行了轨迹规划研究,提出一种基于指数变增益PD型迭代学习算法,实现了对SCARA机器人轨迹跟踪控制。本文的主要研究内容如下:(1)采用D-H参数法对SCARA机器人进行运动学建模,推导得到正运动学、逆运动学方程,通过Matlab仿真验证所得方程的正确性;采用拉格朗日方法对SCARA机器人进行动力学建模,在结合实际情况下,对SCARA机器人进行了适当简化,得到简化后的动力学方程。(2)介绍了关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划,对比得出两种轨迹规划各自的优点以及缺点,对关节空间轨迹规划中常用的三次多项式插值、五次多项式插值和抛物线过渡的线性函数做了详细推导,并做了仿真验证;介绍了笛卡尔空间中直线规划和圆弧轨迹规划,推导得出直线规划和圆弧轨迹规划的插值方程。(3)结合P型与D型学习律的各自优点,在传统固定增益PD型学习律的基础上提出了一种指数变增益PD型迭代学习算法,...  (本文共56页) 本文目录 | 阅读全文>>

上海交通大学
上海交通大学

迭代学习预测控制方法在城市排水系统中的应用研究

近年以来城市内涝灾害频发,伴随着城市化进程的提速,大量工业废水、生活污水和降雨径流考验着城市的排蓄能力;另一方面,许多城市的排水管网系统面临超期服役,改建扩建任务繁重。充分利用有限的资源,打破以往依赖于人工值守,依赖于传统控制方法的格局,更多涉及智能控制,改善当下设施自动化程度底下的状况,选取与时俱进的控制策略对城市排水系统进行整体的实时优化控制是水环境整治的当务之急。城市中极端气候事件发生较少,对区域降水事件序列强度和频次进行观察,可以归纳其在时间尺度上的降雨结构和特征的变化规律。降雨时间序列类似于工业上的间歇式过程,从时间和过程两个维度的解析可以更好的刻画动态特性和重复特性;利用前面批过程的控制结果迭代地寻找最优的操作条件,也更契合学习算法“在重复中学习”的思想和方略。同时,由圣维南方程组对排水管网建模得到的排水管网模型在优先考虑其实用性的前提下很难得到精细的机理模型,而迭代学习控制建立基于过程优化数据的经验模型,可以很好地...  (本文共84页) 本文目录 | 阅读全文>>