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溜冰机器人转弯时的动力学性能分析

利用溜冰原理 ,设计了从动轮式溜冰机器人 .在简要介绍其转弯原理的同时 ,分析了其转弯条件 ,得出转弯半径表达式 ,提出了超  (本文共5页) 阅读全文>>

《机床与液压》2014年21期
机床与液压

溜冰机器人地面反作用力的建模研究

对两足溜冰机器人的地面反作用力进行了分析与计算,提出了应用凸优化方法进行地面反作用力的建模方法。在合理假设的基础上,将地...  (本文共3页) 阅读全文>>

《上海交通大学学报》2001年07期
上海交通大学学报

从动轮式溜冰机器人原理与直线溜冰时的动力学性能分析

综合轮式和腿式机器人的优点 ,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念 .讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图 .以小...  (本文共5页) 阅读全文>>

《上海交通大学学报》2003年S2期
上海交通大学学报

溜冰机器人协调控制研究

在有关运动假设基础上,建立了机器人坐标系和惯性坐标系.重点研究滚轮的法向和切向运动,建立了机器人运动学方程和无奇异性的非完整运动学状态空...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机械科学与技术》2004年02期
机械科学与技术

从动轮式溜冰机器人动力学分析

利用轮滑原理 ,设计了腿轮混合结构从动轮式溜冰机器人。在考虑滚轮与地面之间摩擦力和滚轮切向纯滚动假设基础上 ,利用Mag...  (本文共4页) 阅读全文>>

《上海交通大学学报》2003年S2期
上海交通大学学报

非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机...  (本文共4页) 阅读全文>>