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基于等距变换的三维点云相似性检测算法

本文研究目的是运用基于等距变换的三维点云相似性检测算法来为三维点云识别和分类问题提供新的方法.该研究方法利用投票空间的思想,认为相似的点对具有相同的等距变换.首先,通过B样条参数曲面拟合表达物体形状.其次,定义了一种主曲率和法向量组成的局部几何特征来匹配特征点对.计算点对特征之间的等距变换,将等距变  (本文共7页) 阅读全文>>

《科学技术与工程》2019年12期
科学技术与工程

基于视点的三维点云自适应多细节层次模型动态绘制

在计算机几何图像设计、医疗研究诊断、物体判定识别、自动化测量等领域应用的迫切需求下,需要对三维点云动态绘制方法进行研究。目前存在的基于图形处理单元(GPU)的三维点云动态绘制方法。首先根据高度场的形式获得三维点云数据;然后利用高通滤波法对获得的三维点云进行消噪处理;再根据Scene Graph的方法表示三维点云之间的逻辑关系;最...  (本文共6页) 阅读全文>>

《激光杂志》2019年12期
激光杂志

基于双目立体视觉的远距离目标实时三维点云成像技术

智能化时代的到来促进了计算机视觉技术的发展,在计算机辅助进行几何设计、医学诊断、内容识别等领域的应用需求下,针对获取三维点云数据的关注与日俱增。近年来,已经可以通过简易的双目相机来恢复出较为完整的三维点云,但大多数研究针对的都是近距离室内目标,针对远距离室...  (本文共5页) 阅读全文>>

《现代信息科技》2020年07期
现代信息科技

面向钢铁工业场景的三维点云技术研究

随着国家在供给侧结构改革中对钢铁产能过剩的处理,钢铁企业面临着产能整合以及智能化改造的压力,亟需提升生产业务的自动化水平。文章以钢铁企业实际应用场...  (本文共3页) 阅读全文>>

武汉大学
武汉大学

基于激光雷达数据的行人探测方法研究

随着激光雷达技术的快速发展和激光雷达数据处理研究的不断深入,激光雷达系统已经广泛的应用于诸多领域,在人类生产生活中发挥着越来越重要的作用。尤其随着自主机器人、自动驾驶、无人机等技术和应用的蓬勃发展,环境智能化、自动化感知的需求与日俱增,具有主动式高精度三维点云获取能力的激光雷达已经成为无人智能系统感知环境最为重要的传感器之一。行人作为室内外环境中最常见和最为重要的动态对象,行人探测一直都是最受关注的研究热点之一,是环境感知的不可或缺的关键组成部分,对于自动驾驶/智能驾驶,自主机器人,监测系统,智能交通系统等诸多领域至关重要。目前,基于视觉传感器的行人探测方法虽然在许多场景下的探测结果已经非常理想,但其存在无法精确感知对象位置、易受天气、光线影响的诸多局限。因此,研究基于激光雷达数据的行人探测,不仅是对基于视觉传感器的行人探测在极端条件下的有益补充,更是后续行人运动估计、追踪等研究的基础,对结合多传感器解决环境感知问题至关重要。目...  (本文共150页) 本文目录 | 阅读全文>>

国防科技大学
国防科技大学

三维点云配准识别与标记技术研究

随着传感器技术的不断进步,人类对世界的感知已经从传统的二维成像发展到三维成像。特别是随着激光成像技术的发展,采用激光成像传感器获取单个物体、室内外不同场景的三维点云数据已经广泛普及。三维激光点云数据的与日俱增,使得基于点云数据的物体建模、场景建模,以及在此之上的目标识别、场景理解等技术取得了长足的发展。但是,三维点云配准、目标识别与场景标记,依然是一个具有重要研究价值且富有挑战性的问题。鉴于此,本文围绕上述任务对三维点云智能信息处理展开深入理论与应用研究,在系统分析点云数据特点的基础上,在点云配准、三维目标识别、三维场景标记等方面取得了如下成果。在三维点云配准方面,针对场景中点云特征存在重复不易建立对应关系等问题,提出了一种基于方向角直方图的旋转参数估计方法,将配准问题分解为旋转参数估计与平移参数估计两部分:在旋转参数估计中,基于点云的法向量方向定义了点云的方向角,并基于方向角的直方图统计关系估算点云之间的旋转角度;在平移参数估...  (本文共136页) 本文目录 | 阅读全文>>