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多传感器数据的准分层融合法

本文针对非线性多传感器系统的状态估计问题,提出了准分层融合算法。文中,首先推出了准分层融合估计式,而后说明其算法,  (本文共7页) 阅读全文>>

湖南大学
湖南大学

多传感器数据的校准与融合的研究与实现

传感器的校准能够提高其数据的精度,多传感器数据融合通过对多个传感器数据进行优化组合,提高系统整体的性能。本文研究并设计了基于加速度计、陀螺仪和磁力计三种传感器的校准和融合算法,并将融合后的数据应用在姿态航向系统。首先介绍加速度计、陀螺仪和磁力计的基本工作原理、多传感器数据融合的基本原理及其主要采用的数据融合系统的处理模型和目前常用的多传感器数据融合的算法,以及相应算法的应用场合。然后介绍姿态估计中常用的坐标系和详细介绍了欧拉角、方向余弦矩阵和四元数三种姿态表示方式,推导了欧拉角和四元数微分方程公式。以磁力计为例,构建了其数学模型并分析其测量数据误差的主要来源,设计相应的校准算法,并研究加速度计对磁力计的倾斜补偿算法。接着介绍了互补滤波器的基本工作原理,以及相应的姿态估计系统的设计方案;介绍了卡尔曼滤波器的基本原理和构成卡尔曼滤波器的五个核心要素。基于线性高斯模型的基础上推导了卡尔曼滤波的卡尔曼增益矩阵,状态估计修正方程和状态估计...  (本文共64页) 本文目录 | 阅读全文>>

《舰船科学技术》2003年06期
舰船科学技术

基于位置信息的多传感器数据关联

提出了基于位置信息融合的多传感器数据关联的...  (本文共3页) 阅读全文>>

《吉林大学学报(理学版)》2018年05期
吉林大学学报(理学版)

多传感器数据的处理及融合

针对多传感器数据的多样性,提出一种改进的数据融合算法.首先,利用小波技术消除已收集数据的高斯白噪声并对数据进行压缩;其次,对处理后的数据进行分层,并对系数进行Kalman...  (本文共9页) 阅读全文>>

《中国图象图形学报》2007年07期
中国图象图形学报

改进的多传感器数据统一算法

为了避免多传感器获得的数据在物体相同部分存在重叠的问题,提出了一种基于2维网格处理的多传感器数据统一算法。该算法通过对等值面点数据依次进行改进的2维D...  (本文共5页) 阅读全文>>

《数学的实践与认识》2008年08期
数学的实践与认识

一种多传感器数据的统计融合方法

针对多个传感器对某一特性指标进行测量实验的数据融合问题,提出了统计距离意义上的不同传感器之间的融合度定义,并...  (本文共5页) 阅读全文>>