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自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真

本文提出了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同 ,用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式 ,同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单 ,所以  (本文共7页) 阅读全文>>

《物理通报》2017年03期
物理通报

高铁决战无人能敌 钱江弄潮还看中国——高铁不停车过站的运动学探究

讲述了不停车过站高铁的运动学模型及运动学可...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机械设计与研究》2003年06期
机械设计与研究

人体运动学模型的研究

人体运动学模型对研究人体空间运动的位姿与人的最佳出力、最佳受力有重要意义。研究人体运动学模型对开展人机工程的研究也有重要意义。提出人...  (本文共4页) 阅读全文>>

浙江工业大学
浙江工业大学

气动软体触手机器人的设计与性能研究

软体机器人具有大形变和大弯曲的特点,其运动形式和性能,主要取决于驱动器。本文设计了一种气动驱动型软体驱动器,具有体积小、功率/重量比大、成本底、安全可靠等优点。首先基于波纹编织网设计了一种新型伸长型肌肉,并分析了新型编织网的编织原理。研究了新型伸长型气动肌肉的充气动态模型,对新型伸长型气动肌肉进行充气实验,研究了充气气压与肌肉形变长度和径向膨胀直径之间的关系,以及充气气压对新型伸长型气动肌肉刚度的影响。基于该伸长型气动肌肉,本文设计了两种不同的软体驱动模块,并对这两种柔性驱动模块充气弯曲原理进行了分析。建立了两种驱动模块的动力学模型与运动模型。为了验证柔性驱动模块运动学模型的准确性,搭建了气动测试实验平台,用于测试气压与柔性驱动器弯曲角度和形变长度之间的关系。基于新型气动肌肉研发了一种软体捕获触手机器人。整体主要由三个部件构成,每节有三节可单独控制的控制气道。后两节由六根气动肌肉按正六边形排列,相邻的两个气动肌肉组成一组控制气道...  (本文共70页) 本文目录 | 阅读全文>>

重庆师范大学
重庆师范大学

二次方程的数学内涵在高中物理运动学试题中的应用

随着社会的飞速发展,教育事业作为社会发展的核心动力之一也在发生着翻天覆地的变化。考试是教学效果最直观的评价手段,随着教育的发展考试的形式也在不断地更新,其知识性、科学性以及新颖性逐渐凸显出来。作为教学评价的手段,考试的有效性显得尤为重要,所以需要有更好的创新性试题来进一步加强考试的有效性。高考题作为试题的典型范例,其研究价值是不言而喻的,从熟悉、分析甚至命制高考题入手,可以使物理教师更好的把握教学的目标以及重难点,从练习、回顾高考题入手,可以让学生更好的了解自己的薄弱点,并且锻炼综合分析的能力,师生合力共同进步。本文是基于《考试大纲》中“应用数学处理物理问题”这一要求,在分析2008-2018年全国高考物理试题的过程中,发现运动学和动力学部分是重点,也是难点。在求解运动学试题的多种方法中有一种常用的数学方法——应用一元二次方程的数学内涵,该数学方法在解决运动学类问题中使用频率较高,且对于解题的过程以及求解的结果也有一定的影响,因...  (本文共64页) 本文目录 | 阅读全文>>

河北工业大学
河北工业大学

三指灵巧手运动学分析及抓持仿真

在制造业转型升级的大背景下,机器人越来越多地被应用到各行各业中去,实际生产中不同用途的机器人需要安装不同种类的末端执行器。传统的末端执行器一般是针对特定任务而设计的,结构简单,控制方便,但是一般通用性较差,抓取精度较低。机器人灵巧手是一种能够对多种不同形状的物体实现灵活抓持和操作的末端执行器,为了提高机器人末端执行器的通用性和抓取精度,本文在对灵巧手的国内外研究现状进行深入分析的基础上,设计了一种三指灵巧手。1.从仿生学的角度出发,对人手结构进行研究分析,为灵巧手的结构设计提供参考。三指灵巧手机械结构的设计,包括对灵巧手的整体结构布局和单个手指的结构设计。然后对各种常见的驱动系统和传动系统的优缺点进行分析,采用微型电机对手指关节进行驱动,通过锥齿轮传动方式来实现运动和力的传递,手指的远指节和中指节通过钢丝绳耦合机构进行耦合运动。2.对灵巧手进行运动学分析。采用D-H法建立了手指末端和基坐标系之间的变换关系,推导出手指的运动学方程...  (本文共71页) 本文目录 | 阅读全文>>